Geri Dön

Comparison of pid and fuuzy pid control techniques for a compliant rubbertuator-based 4-degree of freedom robot arm

Bağımsız dört dereceli hareket serbestliğine sahip kauçuk eyleyicilerden oluşan bir robot kolu için PID ve bulanık PID denetleyicilerinin karşılaştırılması

  1. Tez No: 170854
  2. Yazar: KEMAL ÖZKAN TAŞCIOĞLU
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. MEHMET ÖZKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2005
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 89

Özet

ÖZET BAĞIMSIZ DÖRT DERECELİ HAREKET SERBESTLİĞİNE SAHİP KAUÇUK EYLEYİCİLERDEN OLUŞAN BİR ROBOT KOLU İÇİN PID VE BULANIK PH) DENETLEYİCİLERİNİN KARŞILAŞTIRILMASI Bu tezde, yüksek derecede doğrusal olmayan ve histerez özellik gösteren, bağımsız dört dereceli hareket serbestliğine sahip kauçuk eyleyicilerden oluşan bir robot kolu için iki farklı denetim algoritması tasarımı yapılmıştır. Deneysel amaçlı gerçekleştirilen denetleyiciler geleneksel denetim tekniği olarak kullanılan PID ile biraz daha gürbüz ve uyarlanır olan bulanık PED denetleyicidir. Bu denetleyicilerin kuramsal altyapıları da tartışılmıştır. Denetimin amacı değişik hızlarda üç farklı şablon yörüngede, uç-nokta konumunu izlemesidir. Gerçekleşen robot hareketinin, izlenen hedef yörüngeyi gecikme cevabını düşürerek ve kabul edilebilir konum hatasını sağlayarak izlemesi istenilmektedir. îyi şekilde ayarlanmış PID denetleyici ile bulanık PID denetleyici basanları karşılaştırılmıştır. Grafiksel ve nicel olarak karşılaştırmanın sonucunda, bulanık PID denetleyicisinin yörünge denetiminde histerez ve gecikme cevabına göre daha üstün olduğu görülmüştür.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT COMPARISON OF PID AND FUZZY PID CONTROL TECHNIQUES FOR A COMPLIANT RUBBERTUATOR-BASED 4-DEGREE OF FREEDOM ROBOT ARM In this thesis, two different control algorithms are designed for a compliant rubbertuator-based 4-degree of freedom robot arm, a highly non-linear pneumatic system with hysteresis. The controllers which are implemented for experimental purpose are a traditional control technique, PID, with a more robust and adaptive Fuzzy PID controller. The theoretical background of these controllers is also discussed. The control objective is end-effector tracking of three sets of trajectory patterns at various velocities. The actual robot motion is desired to follow the target trajectory with reduced delay response and an acceptable position error. The Fuzzy PUD controller performance is compared with the performance of a well tuned PID controller. Having compared performances graphically and quantitatively, it was observed that the Fuzzy PID controller is superior in dealing with the hysteresis and delay response for trajectory control.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    475136

    Sertliği değiştirilebilir bir ayak bileği dış iskelet robotun konum kontrolü

    Position control of a variable stiffness ankle exoskeleton robot

    BAHRİ ŞEKERCİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Makine MühendisliğiSüleyman Demirel Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ERGİN KILIÇ

  2. Tez No

    24412

    A Comparison of conventional and fuzzy PID control

    Başlık çevirisi yok

    A. NACİ ERAKIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1992

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS

  3. Tez No

    386083

    Using biogeography based optimization for tuning fuzzy pid controller

    Bulanık oit denetimcisinin ayarlanması için biyocoğrafyası tabanlı optimizasyonu kullanımı

    WEHAD AL-IRAYFAWEE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇankaya Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. . HALİL T. EYYUBOĞLU

  4. Tez No

    84299

    Lojik kontrollü sistemlerin analizi ve asenkron motorla tahrik edilen jet fanına uygulanması

    The Analysis of logic controlled systems and its application to jet fan drived by asynchronize motor

    ERCÜMENT KARAKAŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HASAN KÜLÜNK

  5. Tez No

    100575

    Bulanık mantık kontrolör ile klasık PID kontrolör algoritmalarının karşılaştırılması

    Comparative study of PID controllers and fuzzy logic controllers

    ÇİĞDEM ERGÜVEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. İBRAHİM EKSİN

Geri Dön