Inverse dynamics control of parallel manipulators around singular configurations
Paralel manipülatörlerin tekil konfigürasyonlar yakınında ters dinamik kontrolü
- Tez No: 177476
- Danışmanlar: PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 98
Özet
Bu tezde paralel manipülatörlerin tahrik tekillikleri yakınındaki hareketi için bir yöntem üzerinde çalışılmıştır. Tahrik tekillikleri yakınında ters dinamik çözümün ıraksamasını önlemek için tekilliklerin uzağında konvansiyonel bir ters dinamik kontrol yöntemi kullanan ve tekilliklerin yakınında daha önceden türetilmiş modifiye denklemlere dayalı biçime değişen bir ters dinamik kontrolcü önerilmiştir. Sonuç olarak tekil konfigürasyonlar yakınında eyleyici kuvvetleri eyleyicilerin saturasyon limitleri içinde kalırken, iyi bir yörünge izleme performansı elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a technique for the motion of parallel manipulators through drive singularities is investigated. To remedy the problem of unbounded inverse dynamics solution in the neighborhood of drive singularities, an inverse dynamics controller which uses a conventional inverse dynamics control law outside the neighborhood of singularities and switches to the mode based on the formerly derived modified equations inside the neighborhood of singularities is proposed. As a result, good tracking performance is obtained while the actuator forces remain within the saturation limits of the actuators around singular configurations.
Benzer Tezler
- Üç serbestlik dereceli manipulatör mekanizmasının prototipinin kurulması ve kinematiğinin incelenmesi
Contruction and kinematic analysis of three degrees of freedom parallel manipulator
HÜSEYİN SALİH
- Modelling and control of a 3-rrs parallel manipulator
3-rrs paralel manipülatörün modellenmesi ve denetimi
HALİL TETİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER
- Inverse dynamics control of flexible joint parallel manipulators
Esnek eklemli paralel manipülatörlerin ters dinamik kontrolü
OZAN KORKMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL İDER
- Trajectory tracking control of flexible joint parallel manipulators subject to impact
Çarpmaya maruz bırakılan esnek eklemli paralel manipülatörlerin yörünge takip kontrolü
MUSTAFA SEMİH DENİZLİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
DR. OZAN KORKMAZ
- Singüler ivme seviyesindeki diferansiyel denklemleri çözmek suretiyle esnek mafsallı paralel manipülatörlerin kontrolü
Feedback lineariztion control of flexible joint parallel manipulators by solving singular acceleration level differential equations
HARITH MAHDI ABDALJAWAD ABDALJAWAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
