Geri Dön

Inverse dynamics control of parallel manipulators around singular configurations

Paralel manipülatörlerin tekil konfigürasyonlar yakınında ters dinamik kontrolü

  1. Tez No: 177476
  2. Yazar: MUSTAFA ÖZDEMİR
  3. Danışmanlar: PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 98

Özet

Bu tezde paralel manipülatörlerin tahrik tekillikleri yakınındaki hareketi için bir yöntem üzerinde çalışılmıştır. Tahrik tekillikleri yakınında ters dinamik çözümün ıraksamasını önlemek için tekilliklerin uzağında konvansiyonel bir ters dinamik kontrol yöntemi kullanan ve tekilliklerin yakınında daha önceden türetilmiş modifiye denklemlere dayalı biçime değişen bir ters dinamik kontrolcü önerilmiştir. Sonuç olarak tekil konfigürasyonlar yakınında eyleyici kuvvetleri eyleyicilerin saturasyon limitleri içinde kalırken, iyi bir yörünge izleme performansı elde edilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, a technique for the motion of parallel manipulators through drive singularities is investigated. To remedy the problem of unbounded inverse dynamics solution in the neighborhood of drive singularities, an inverse dynamics controller which uses a conventional inverse dynamics control law outside the neighborhood of singularities and switches to the mode based on the formerly derived modified equations inside the neighborhood of singularities is proposed. As a result, good tracking performance is obtained while the actuator forces remain within the saturation limits of the actuators around singular configurations.

Benzer Tezler

  1. Üç serbestlik dereceli manipulatör mekanizmasının prototipinin kurulması ve kinematiğinin incelenmesi

    Contruction and kinematic analysis of three degrees of freedom parallel manipulator

    HÜSEYİN SALİH

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. RAMAZAN TAŞALTIN

  2. Modelling and control of a 3-rrs parallel manipulator

    3-rrs paralel manipülatörün modellenmesi ve denetimi

    HALİL TETİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER

  3. Inverse dynamics control of flexible joint parallel manipulators

    Esnek eklemli paralel manipülatörlerin ters dinamik kontrolü

    OZAN KORKMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2006

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. KEMAL İDER

  4. Trajectory tracking control of flexible joint parallel manipulators subject to impact

    Çarpmaya maruz bırakılan esnek eklemli paralel manipülatörlerin yörünge takip kontrolü

    MUSTAFA SEMİH DENİZLİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Makine MühendisliğiÇankaya Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SITKI KEMAL İDER

    DR. OZAN KORKMAZ

  5. Singüler ivme seviyesindeki diferansiyel denklemleri çözmek suretiyle esnek mafsallı paralel manipülatörlerin kontrolü

    Feedback lineariztion control of flexible joint parallel manipulators by solving singular acceleration level differential equations

    HARITH MAHDI ABDALJAWAD ABDALJAWAD

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Makine MühendisliğiÇankaya Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SITKI KEMAL İDER