Trajectory tracking control of flexible joint parallel manipulators subject to impact
Çarpmaya maruz bırakılan esnek eklemli paralel manipülatörlerin yörünge takip kontrolü
- Tez No: 424143
- Danışmanlar: PROF. DR. SITKI KEMAL İDER, DR. OZAN KORKMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 112
Özet
Bu tez çalışmasında, esnek eklemli paralel manipülatörlerin yörünge takip metodu işlenmiştir ve buna ek olarak paralel manipülatörün bir başka cisimle çarpışmaya maruz bırakıldığı durumdaki sabitlik ve performans incelemeleri yapılmıştır. Öncelikli olarak paralel manipülatörlerin dinamik analizi yapılmış ve hareket denklemleri Lagrange formülasyonu kullanılarak çıkarılmıştır. Daha sonrasında ise impuls-momentum denklemleri elde edilmiştir. Bunlara ek olarak, torklar ve uç işlemci pozisyon değişkenleri arasındaki giriş/çıkış ilişkisine dayanan ters dinamik kontrol metodu işlenmiştir. Durum çalışmasında ise bir başka cisimle çarpmaya maruz bırakılan esnek eklemli üç bacaklı düzlemsel bir paralel manipülatör (döner, prizmatik, döner eklemli) incelenmiştir ve tüm simülasyon çalışmaları Matlab® ve Simulink® programları kullanılarak yürütülmüştür. Simülasyonlar sonucunda istenen yörüngenin takip edildiği gözlenmiştir ve simülasyon sonuçları çalışmanın sonunda paylaşılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, trajectory tracking control method for parallel manipulators having joint elasticity is examined and in addition the stability and the performance were investigated when the manipulator is subject to an impact with another object. Firstly, dynamic analysis for the parallel manipulators is carried out and the system equations of motion are derived by using Lagrange technique. Then the system impulse-momentum equations are derived. Moreover, an inverse dynamics control method is presented which is based on an input-output relation between the torques and end-effector position variables. In the case study, a 3-RPR planar parallel manipulator with three legs having joint elasticity is simulated considering an impact with a point mass body and all of these simulations are conducted by Matlab® and Simulink® software programs. After the simulations, it is observed that controller retrieved the desired trajectory and the results are provided at the end of the study.
Benzer Tezler
- Inverse dynamics control of flexible joint parallel manipulators
Esnek eklemli paralel manipülatörlerin ters dinamik kontrolü
OZAN KORKMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL İDER
- Singüler ivme seviyesindeki diferansiyel denklemleri çözmek suretiyle esnek mafsallı paralel manipülatörlerin kontrolü
Feedback lineariztion control of flexible joint parallel manipulators by solving singular acceleration level differential equations
HARITH MAHDI ABDALJAWAD ABDALJAWAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
- Esnek mekanizmaların tasarlanması ve kontrolü
Design and control of compliant mechanisms
AYŞE TEKEŞ
Doktora
Türkçe
2013
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET SALIH DOKUZ
- Esnek eklemli ve esnek bağlı robot kolu kontrolü
Control of flexible link and flexible joint robot manipulator
İSMAİL HAKKI AKYÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZAFER BİNGÜL
- Trajectory tracking control of robotic manipulatörs with flexible joints
Elastik eklemli bir robot kolun konum kontrolü
İNANÇ ERDAĞI
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. S. KEMAL İDER
PROF.DR. KEMAL ÖZGÖREN