Inverse dynamics control of flexible joint parallel manipulators
Esnek eklemli paralel manipülatörlerin ters dinamik kontrolü
- Tez No: 199264
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL İDER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Esnek eklem, paralel manipülatör, ters dinamik kontrol, tekildurum analiziv, Flexible joint, parallel manipulator, inverse dynamics control, singularity analysisiv
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 124
Özet
ÖZESNEK EKLEMLİ PARALEL MANİPÜLATÖRLERİNTERS DİNAMİK KONTROLÜKORKMAZ, OzanYüksek Lisans, Makine Mühendisliği BölümüTez Yöneticisi: Prof. Dr. Kemal İDERAralık 2006, 112 sayfaBu tezin amacı eklem esnekliği de göz önüne alınarak paralel manipülatörlere ait uçişlemcinin görev uzayında belirlenen bir yörüngeyi izleyebilmesi için bir konumkontrol yöntemi geliştirmektir.Çalışmanın başında esnek bir eklem modellenmiş ve paralel manipülatörün hareketdenklemleri Lagrange formülasyonu kullanılarak hem eyletici hem de eklemdeğişkenleri cinsinden olmak üzere eyletici ve uzuvlar arasındaki dinamik bağlantıile ilgili olarak üç varsayım ile türetilmiştir. Bu hareket denklemleri analitik tersdinamik kontrolü yaklaşımıyla eyletici torkları ve aktif eklem değişkenleri arasındabir giriş/çıkış denklemine dönüştürülerek yörünge takip kontrolü sağlanmıştır.Bunun yanı sıra paralel manipülatörlerin tekil durum analizleri anlatılmıştır.Örnek olarak üç serbestlik dereceli, iki bacaklı bir düzlemsel paralel manipülatöreklem esnekliği ile beraber ele alınmıştır. Aynı zamanda aktif eklemlerdeki yapısalsönüm, pasif eklemlerdeki viskoz sürtünme ve eyletici rotorunun sönümü de dikkatealınmıştır. Benzetim için Matlab® ve Simulink® yazılımları kullanılmıştır. Eldeedilen sonuçlarda kararlı hal hataların ihmal edilebilir düzeyde olduğu saptanmış veiyi bir yörünge takibi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACTINVERSE DYNAMICS CONTROL OF FLEXIBLE JOINTPARALLEL MANIPULATORSKORKMAZ, OzanM.S., Department of Mechanical EngineeringSupervisor: Prof. Dr. Kemal İDERDecember 2006, 112 pagesThe purpose of this thesis is to develop a position control method for parallelmanipulators so that the end effector can follow a desired trajectory specified in thetask space where joint flexibility that occurs at the actuated joints is also taken intoconsideration.At the beginning of the study, a flexible joint is modeled, and the equations ofmotion of the parallel manipulators are derived for both actuator variables and jointvariables by using the Lagrange formulation under three assumptions regardingdynamic coupling between the links and the actuators. These equations of motionare transformed to an input/output relation between the actuator torques and theactuated joint variables to achieve the trajectory tracking control. Moreover, thesingular configurations of the parallel manipulators are explained.As a case study, a three degree of freedom, two legged planar parallel manipulator issimulated considering joint flexibility. The structural damping of the active joints,viscous friction at the passive joints and the rotor damping are also consideredthroughout the study. Matlab® and Simulink® softwares are used for the simulations.The results of the simulations reveal that steady state errors are negligibly small andgood tracking performances can be achieved.
Benzer Tezler
- Trajectory tracking control of flexible joint parallel manipulators subject to impact
Çarpmaya maruz bırakılan esnek eklemli paralel manipülatörlerin yörünge takip kontrolü
MUSTAFA SEMİH DENİZLİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
DR. OZAN KORKMAZ
- Singüler ivme seviyesindeki diferansiyel denklemleri çözmek suretiyle esnek mafsallı paralel manipülatörlerin kontrolü
Feedback lineariztion control of flexible joint parallel manipulators by solving singular acceleration level differential equations
HARITH MAHDI ABDALJAWAD ABDALJAWAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine MühendisliğiÇankaya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
- Modeling and control of constrained flexible joint parallel manipulators
Esnek eklemli kısıtlanmış paralel manipülatörlerin modellemesi ve kontrolü
OSMAN CAN OĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. KEMAL İDER
- Inverse dynamics control of constrained flexible joint robots
Elastik eklemli kısıtlanmış hareketli robotun ters dinamik kontrolü
HULUSİ HAN İYİGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. S. KEMAL İDER
- Trajectory tracking control of robotic manipulatörs with flexible joints
Elastik eklemli bir robot kolun konum kontrolü
İNANÇ ERDAĞI
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. S. KEMAL İDER
PROF.DR. KEMAL ÖZGÖREN