Geri Dön

Singüler ivme seviyesindeki diferansiyel denklemleri çözmek suretiyle esnek mafsallı paralel manipülatörlerin kontrolü

Feedback lineariztion control of flexible joint parallel manipulators by solving singular acceleration level differential equations

  1. Tez No: 444371
  2. Yazar: HARITH MAHDI ABDALJAWAD ABDALJAWAD
  3. Danışmanlar: PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Çankaya Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 75

Özet

Esnek mafsallı robot manipülatörlerde elastik ortamdan dolayı kontrol torkları ile uç işlemci ivmesi anlık ilişkili değildir. Bu sebeple ivme seviyesindeki ters dinamik denklemleri singüler bir diferansiyel denklem sistemi (diferansiyel/cebirsel denklem sistemi) oluşturur. Bu tezde bu denklemler bir dolaylı (implicit) nümerik integrasyon yöntemi olan geri Euler yöntemi ile çözülerek sistemin hareket kontrolu yapılmaktadır. Yörünge kontrolunun sağlandığı kontrol kanunu her birinde üç döner mafsal bulunan üç ayaklı ve üç serbestlik dereceli bir düzlemsel parallel manipülatöre uygulanmıştır. Mafsalların ve aktüatör rotorlarının açısal konumlarını ve açısal hızlarını geri besleyerek asimtotik stabilite elde edilmiştir.

Özet (Çeviri)

This study utilizes a certain algorithm where joint drives flexibility is presented for solving singular set of differential equations by specified implicit numerical integration method that is called Backward Euler Formula for more advanced order derivative information. The reason for using such a procedure is that there is singularity presence at the acceleration level inverse dynamics equations because the control torques can't perpetuate a direct effectiveness at the end-effector accelerations as a result of the elastic media. The trajectory tracking control law is utilized for a 3R (revolute joint), three legs planar parallel manipulator. This law linearizes and decouples the system which leads to achieve asymptotic stability by the means of feeding back the positions and velocities of the actuated rotors and joints. The desired path of the end-effector is chosen for the sake of singularity avoidance.

Benzer Tezler

  1. Trajectory tracking control of robotic manipulatörs with flexible joints

    Elastik eklemli bir robot kolun konum kontrolü

    İNANÇ ERDAĞI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. S. KEMAL İDER

    PROF.DR. KEMAL ÖZGÖREN

  2. Modeling and control of constrained flexible joint parallel manipulators

    Esnek eklemli kısıtlanmış paralel manipülatörlerin modellemesi ve kontrolü

    OSMAN CAN OĞAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. KEMAL İDER

  3. Kamu yönetiminde merkeziyetçi ve adem-i mereziyetçi düşünceler ışığında Türkiye'de yerel özerklik tartışmaları

    Local autonomy discussions in Turkey centralized and desantralized within the framework of the idea on the public administration

    HÜSEYİN KURT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Kamu YönetimiDicle Üniversitesi

    Kamu Yönetimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HÜSEYİN ŞEYHANLIOĞLU

  4. Analyse und Synthese eines schnelllaufenden ebenen Mechanismus mitmodifizierbaren Zwangläufen

    Değiştirilebilir kısıtlı hareketlere sahip yüksek hızlı bir düzlemsel mekanizmanınanalizi ve sentezi

    ENGİN CAN

    Doktora

    Almanca

    Almanca

    2012

    MatematikTechnische Universität Wien

    Matematik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HELLMUTH STACHEL

  5. Yedek teker taşıyıcı sisteminin titreşim kaynaklı yorulma analizi

    Vibration based fatigue analysis of spare wheel carrier system

    KADİR ORAY AKSOY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. ZAHİT MECİTOĞLU