Singüler ivme seviyesindeki diferansiyel denklemleri çözmek suretiyle esnek mafsallı paralel manipülatörlerin kontrolü
Feedback lineariztion control of flexible joint parallel manipulators by solving singular acceleration level differential equations
- Tez No: 444371
- Danışmanlar: PROF. DR. SITKI KEMAL İDER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 75
Özet
Esnek mafsallı robot manipülatörlerde elastik ortamdan dolayı kontrol torkları ile uç işlemci ivmesi anlık ilişkili değildir. Bu sebeple ivme seviyesindeki ters dinamik denklemleri singüler bir diferansiyel denklem sistemi (diferansiyel/cebirsel denklem sistemi) oluşturur. Bu tezde bu denklemler bir dolaylı (implicit) nümerik integrasyon yöntemi olan geri Euler yöntemi ile çözülerek sistemin hareket kontrolu yapılmaktadır. Yörünge kontrolunun sağlandığı kontrol kanunu her birinde üç döner mafsal bulunan üç ayaklı ve üç serbestlik dereceli bir düzlemsel parallel manipülatöre uygulanmıştır. Mafsalların ve aktüatör rotorlarının açısal konumlarını ve açısal hızlarını geri besleyerek asimtotik stabilite elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
This study utilizes a certain algorithm where joint drives flexibility is presented for solving singular set of differential equations by specified implicit numerical integration method that is called Backward Euler Formula for more advanced order derivative information. The reason for using such a procedure is that there is singularity presence at the acceleration level inverse dynamics equations because the control torques can't perpetuate a direct effectiveness at the end-effector accelerations as a result of the elastic media. The trajectory tracking control law is utilized for a 3R (revolute joint), three legs planar parallel manipulator. This law linearizes and decouples the system which leads to achieve asymptotic stability by the means of feeding back the positions and velocities of the actuated rotors and joints. The desired path of the end-effector is chosen for the sake of singularity avoidance.
Benzer Tezler
- Trajectory tracking control of robotic manipulatörs with flexible joints
Elastik eklemli bir robot kolun konum kontrolü
İNANÇ ERDAĞI
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. S. KEMAL İDER
PROF.DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Modeling and control of constrained flexible joint parallel manipulators
Esnek eklemli kısıtlanmış paralel manipülatörlerin modellemesi ve kontrolü
OSMAN CAN OĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. KEMAL İDER
- Kamu yönetiminde merkeziyetçi ve adem-i mereziyetçi düşünceler ışığında Türkiye'de yerel özerklik tartışmaları
Local autonomy discussions in Turkey centralized and desantralized within the framework of the idea on the public administration
HÜSEYİN KURT
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Kamu YönetimiDicle ÜniversitesiKamu Yönetimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HÜSEYİN ŞEYHANLIOĞLU
- Analyse und Synthese eines schnelllaufenden ebenen Mechanismus mitmodifizierbaren Zwangläufen
Değiştirilebilir kısıtlı hareketlere sahip yüksek hızlı bir düzlemsel mekanizmanınanalizi ve sentezi
ENGİN CAN
Doktora
Almanca
2012
MatematikTechnische Universität WienMatematik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HELLMUTH STACHEL
- Yedek teker taşıyıcı sisteminin titreşim kaynaklı yorulma analizi
Vibration based fatigue analysis of spare wheel carrier system
KADİR ORAY AKSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. ZAHİT MECİTOĞLU