Robot parts rearrangement - sensor uncertainty reduction using particle filters
Robot parça taşıma probleminde algılayıcı belirsizliğinin parçacık süzgeç ile azaltımı
- Tez No: 181347
- Danışmanlar: PROF.DR. AYŞIN ERTÜZÜN, PROF.DR. IŞIL BOZMA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, gürültülü algısal veri durumunda parşa taşıma problemi ele alınmıştır.u u uu c s sBu senaryoda, iki boyutlu calışma ortamında hareket edebilen bir robot ve hareketşsyeteneËi olmayan parşalar vardır.g c Robot ve parşaların gerşek ile ülşulen konum-c c o cüüları arasındaki fark sarsıntılı harekete veya carpışmalara yol aşabilmektedir. Oncekiş s ccalışmadan farklı olarak, algısal verinin artık tam doËru olmadıËı kabul edilmektedir.şs g gDolayısıyla robotun durum bilgisine yüksek doËrusal olmayan yapısını dikkate alaraku gyaklaşıklaması gerekmektedir.s Bu parşacık süzgeşler kullanılmasıyla başarılmıştır.c uc s sParşacık süzgeşler doËrusal olmayan ve/veya Gauss olmayan ortamlarda Bayes süzgecinic uc g uyinelemeli olarak gerşekler. Parşaların modeli doËrusal olduËundan, yaklaşım Kalmanc c g g sËsüzegece şevrilir. Ilk olarak, robotun dinamik ve olşum modeli belirsizlikle birleştirilir.u c ü cü sSonra, parşacık süzgeş kullanılarak konumsal kestirimde iyileştirme yapılır. Robotunc uc shareketindeki iyileşmeler ve şarpışma sayısındaki azalma kapsamlı bilgisayar benze-s c stimleri ile doËrulanmıştır. Başarımın kuramsal deËerlendirmesi Cramer-Rao alt sınırıg s s gkullanılarak yapılmıştır. EDAR ile yapılan deneyler sistemin gerşek zaman başarımınas c sışık tutmuştur.s s
Özet (Çeviri)
This thesis adresses the parts? moving problem under noisy sensory information.In this scenario, a 2D workspace contains an actuated robot and a set of unactuatedparts. The discrepancy between the robot?s and/or the parts? real and measured posi-tions may lead to jerky movements or even collisions in the parts? moving problem weare concerned with. In contrast to previous work, sensory data is no longer assumedto be perfect. Hence the robot needs to approximate state information, taking itshighly nonlinear nature into account. It accomplishes this using particle ï¬lters, whichimplement a recursive Bayesian ï¬lter in nonlinear and/or nongaussian environments.For the model of parts which turns out to be linear, the approach reduces to Kalmanï¬ltering. First the robot?s dynamic model and the measurement model are modiï¬ed toincorporate the inaccuracies in the sensory data; and then the particle ï¬lter is utilizedto get improved positional estimates. Enhancements in the robot?s movements andreduction in the number of collisions have been veriï¬ed through extensive computersimulations. An evaluation of its theoretical performance is presented based on theCramer-Rao lower bound. Finally, a series of experiments with EDAR provide insightinto real-time performance.
Benzer Tezler
- Sincap kafesli asenkron makinanın kayma kipli vektör kontrolü
Başlık çevirisi yok
RENAN MERT ÖZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. İBRAHİM EKSİN
- Robotik sıkıştırılmış kutuya toplama depo sistemlerinde toplama politikalarının yapay arı kolonisi algoritması ile belirlenmesi
Determination of picking policies in robotic compact bin picking storage systems with artificial bee colony algorithm
FURKAN YENER
Doktora
Türkçe
2023
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HARUN REŞİT YAZĞAN
- Dizel içten yanmalı motorlarda silindir içerisindeki hava hareketlerinin incelenmesi
In-cylinder flow characterization of air in diesel internal combustion engines
CEM DEMİRKESEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilimi ve Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÜNER ÇOLAK
- Mekansal hazlar ansiklopedisi: Mimarlık bilgisi için bir alet kutusu
Encyclopedia of spatial pleasures: A toolbox for the knowledge of architecture
OĞUL CAN ÖZTUNÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
İç Mimari ve Dekorasyonİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SIDIKA ASLIHAN ŞENEL
