Geri Dön

Robot parts rearrangement - sensor uncertainty reduction using particle filters

Robot parça taşıma probleminde algılayıcı belirsizliğinin parçacık süzgeç ile azaltımı

  1. Tez No: 181347
  2. Yazar: HALUK BAYRAM
  3. Danışmanlar: PROF.DR. AYŞIN ERTÜZÜN, PROF.DR. IŞIL BOZMA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 61

Özet

Bu tezde, gürültülü algısal veri durumunda parşa taşıma problemi ele alınmıştır.u u uu c s sBu senaryoda, iki boyutlu calışma ortamında hareket edebilen bir robot ve hareketşsyetene˜i olmayan parşalar vardır.g c Robot ve parşaların gerşek ile ülşulen konum-c c o cüüları arasındaki fark sarsıntılı harekete veya carpışmalara yol aşabilmektedir. Oncekiş s ccalışmadan farklı olarak, algısal verinin artık tam do˜ru olmadı˜ı kabul edilmektedir.şs g gDolayısıyla robotun durum bilgisine yüksek do˜rusal olmayan yapısını dikkate alaraku gyaklaşıklaması gerekmektedir.s Bu parşacık süzgeşler kullanılmasıyla başarılmıştır.c uc s sParşacık süzgeşler do˜rusal olmayan ve/veya Gauss olmayan ortamlarda Bayes süzgecinic uc g uyinelemeli olarak gerşekler. Parşaların modeli do˜rusal oldu˜undan, yaklaşım Kalmanc c g g s˙süzegece şevrilir. Ilk olarak, robotun dinamik ve olşum modeli belirsizlikle birleştirilir.u c ü cü sSonra, parşacık süzgeş kullanılarak konumsal kestirimde iyileştirme yapılır. Robotunc uc shareketindeki iyileşmeler ve şarpışma sayısındaki azalma kapsamlı bilgisayar benze-s c stimleri ile do˜rulanmıştır. Başarımın kuramsal de˜erlendirmesi Cramer-Rao alt sınırıg s s gkullanılarak yapılmıştır. EDAR ile yapılan deneyler sistemin gerşek zaman başarımınas c sışık tutmuştur.s s

Özet (Çeviri)

This thesis adresses the parts? moving problem under noisy sensory information.In this scenario, a 2D workspace contains an actuated robot and a set of unactuatedparts. The discrepancy between the robot?s and/or the parts? real and measured posi-tions may lead to jerky movements or even collisions in the parts? moving problem weare concerned with. In contrast to previous work, sensory data is no longer assumedto be perfect. Hence the robot needs to approximate state information, taking itshighly nonlinear nature into account. It accomplishes this using particle filters, whichimplement a recursive Bayesian filter in nonlinear and/or nongaussian environments.For the model of parts which turns out to be linear, the approach reduces to Kalmanfiltering. First the robot?s dynamic model and the measurement model are modified toincorporate the inaccuracies in the sensory data; and then the particle filter is utilizedto get improved positional estimates. Enhancements in the robot?s movements andreduction in the number of collisions have been verified through extensive computersimulations. An evaluation of its theoretical performance is presented based on theCramer-Rao lower bound. Finally, a series of experiments with EDAR provide insightinto real-time performance.

Benzer Tezler

  1. Desktop microfactory

    Masaüstü mikrofabrika

    ZHENISHBEK ZHAKYPOV

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    PROF. DR. ASIF SABANOVIC

  2. Robotik sıkıştırılmış kutuya toplama depo sistemlerinde toplama politikalarının yapay arı kolonisi algoritması ile belirlenmesi

    Determination of picking policies in robotic compact bin picking storage systems with artificial bee colony algorithm

    FURKAN YENER

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HARUN REŞİT YAZĞAN

  3. 5 eksenli endüstriyel robot kol

    5 axis industrial robot arm

    EMRE SARIALTIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Gelişim Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MEHMET AKİF ŞENOL

  4. Trajectory planning and implementation for robot-assisted rehabilitation

    Robot destekli rehabilitasyon için yörünge planlanması ve uygulanması

    MEHMET ERKAN KÜTÜK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Makine MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LALE CANAN DÜLGER

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MEMİK TAYLAN DAŞ

  5. Computer aided design of a macro-positioning robot for an hexapod

    Bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımı

    UĞUR ERTURUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE