Robot parts rearrangement - sensor uncertainty reduction using particle filters
Robot parça taşıma probleminde algılayıcı belirsizliğinin parçacık süzgeç ile azaltımı
- Tez No: 181347
- Danışmanlar: PROF.DR. AYŞIN ERTÜZÜN, PROF.DR. IŞIL BOZMA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 61
Özet
Bu tezde, gürültülü algısal veri durumunda parşa taşıma problemi ele alınmıştır.u u uu c s sBu senaryoda, iki boyutlu calışma ortamında hareket edebilen bir robot ve hareketşsyeteneËi olmayan parşalar vardır.g c Robot ve parşaların gerşek ile ülşulen konum-c c o cüüları arasındaki fark sarsıntılı harekete veya carpışmalara yol aşabilmektedir. Oncekiş s ccalışmadan farklı olarak, algısal verinin artık tam doËru olmadıËı kabul edilmektedir.şs g gDolayısıyla robotun durum bilgisine yüksek doËrusal olmayan yapısını dikkate alaraku gyaklaşıklaması gerekmektedir.s Bu parşacık süzgeşler kullanılmasıyla başarılmıştır.c uc s sParşacık süzgeşler doËrusal olmayan ve/veya Gauss olmayan ortamlarda Bayes süzgecinic uc g uyinelemeli olarak gerşekler. Parşaların modeli doËrusal olduËundan, yaklaşım Kalmanc c g g sËsüzegece şevrilir. Ilk olarak, robotun dinamik ve olşum modeli belirsizlikle birleştirilir.u c ü cü sSonra, parşacık süzgeş kullanılarak konumsal kestirimde iyileştirme yapılır. Robotunc uc shareketindeki iyileşmeler ve şarpışma sayısındaki azalma kapsamlı bilgisayar benze-s c stimleri ile doËrulanmıştır. Başarımın kuramsal deËerlendirmesi Cramer-Rao alt sınırıg s s gkullanılarak yapılmıştır. EDAR ile yapılan deneyler sistemin gerşek zaman başarımınas c sışık tutmuştur.s s
Özet (Çeviri)
This thesis adresses the parts? moving problem under noisy sensory information.In this scenario, a 2D workspace contains an actuated robot and a set of unactuatedparts. The discrepancy between the robot?s and/or the parts? real and measured posi-tions may lead to jerky movements or even collisions in the parts? moving problem weare concerned with. In contrast to previous work, sensory data is no longer assumedto be perfect. Hence the robot needs to approximate state information, taking itshighly nonlinear nature into account. It accomplishes this using particle ï¬lters, whichimplement a recursive Bayesian ï¬lter in nonlinear and/or nongaussian environments.For the model of parts which turns out to be linear, the approach reduces to Kalmanï¬ltering. First the robot?s dynamic model and the measurement model are modiï¬ed toincorporate the inaccuracies in the sensory data; and then the particle ï¬lter is utilizedto get improved positional estimates. Enhancements in the robot?s movements andreduction in the number of collisions have been veriï¬ed through extensive computersimulations. An evaluation of its theoretical performance is presented based on theCramer-Rao lower bound. Finally, a series of experiments with EDAR provide insightinto real-time performance.
Benzer Tezler
- Robotik sıkıştırılmış kutuya toplama depo sistemlerinde toplama politikalarının yapay arı kolonisi algoritması ile belirlenmesi
Determination of picking policies in robotic compact bin picking storage systems with artificial bee colony algorithm
FURKAN YENER
Doktora
Türkçe
2023
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiSakarya ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HARUN REŞİT YAZĞAN
- 5 eksenli endüstriyel robot kol
5 axis industrial robot arm
EMRE SARIALTIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Gelişim ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET AKİF ŞENOL
- Trajectory planning and implementation for robot-assisted rehabilitation
Robot destekli rehabilitasyon için yörünge planlanması ve uygulanması
MEHMET ERKAN KÜTÜK
Doktora
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LALE CANAN DÜLGER
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEMİK TAYLAN DAŞ
- Computer aided design of a macro-positioning robot for an hexapod
Bir hegzapod için bilgisayar destekli makro-konumlandırıcı robot tasarımı
UĞUR ERTURUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE