Visual control of an unmanned crawling vehicle to follow a curvilinear trajectory on the ground
İnsansız paletli bir taşıt aracının yere çizili bir yolu görsel bilgi kullanarak denetimi
- Tez No: 181676
- Danışmanlar: PROF. DR. SEDAT BAYSEÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Oransal Kontrol, Paletli Araç, Görsel Geri Beslemeli Kontrol, Görsel Yörünge Tespitiiii, Crawling Vehicle, Proportional Control, Visual Feedback in Control, Image Processing for Trajectory Determination.ii
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalı mada, görsel bilgi i leme yöntemleri kullanılarak aracın yere çizili birçizgiye göre konumu tespit edilmi , bu konuma ula ması ve çizgiyi takip etmesi içinkontrol metodu geli tirilmi tir. Elde edilen görsel bilgi geri besleme ve hata sinyaliolarak kullanılarak klasik oransal kontrol metodu kullanılmı tır. Bu metotkullanılarak kontrol yazılımı geli tirilmi tir. Geli tirilen yöntemler deneysel olarakpaletli araç üzerinde denenerek sonuçları sunulmu tur.
Özet (Çeviri)
In this work, a visual control method is developed to follow a curvilineartrajectory on the ground. To follow such as trajectory, image processing methods arestudied and methods are developed for determination of the vehicles position andorientation relative to trajectory. By using that information, a classical Proportional(P) controller is used and the image information is utilized as a feedback in controlloop. A control software developed and designed controller is tested with a crawlingvehicle and results are presented.
Benzer Tezler
- Görsel servo kontrol yöntemi ile bir insansız hava aracının kontrol edilmesi
Control of an unmanned aerial vehicle using visual servo control
ZEHRA CEREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- On-board visual odometry for control of micro aerial vehicles
Mikro hava araçlarının görsel etkin poz takibiyle kontrolü
BULUT KIRCA
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Dört rotorlu insansız hava aracının görsel geri beslemeli birleştirilmiş EEG ve EMG biyolojik sinyalleri ile kontrolü
Control of four rotor unmanned aerial vehicle with visual feedback via combined EEG and EMG biological signals
CEMİL ALTIN
Doktora
Türkçe
2017
Mekatronik MühendisliğiBozok ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ORHAN ER
- Bir insansız hava aracı için takipçi uçuş kontrolcüsünün uzun kısa süreli bellek tabanlı olarak geliştirilmesi
Development of follower flight controller for an unmanned aerial vehicle based on long short-term memory
GÖKHAN KULA
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH GÖKÇE
- Otonom hava aracının kokpit görüntüsünün modellenmesi ve aracın hareketine göre bilgisayarda simülasyonunun yapılması
Modelling and simulation of a virtual cockpit for an unmanned aerial vehicle and its navigation
YÜCEL TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET SERTBAŞ
DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK