Modelling of four-link grübler mechanisms by“imaginary joints”method
Dört kollu grübler mekanizmalarının“sanal eklemler”metodu ile modellenmesi
- Tez No: 181678
- Danışmanlar: PROF.DR. SEDAT BAYSEÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dört kollu Grübler mekanizmaları, sanal eklem, düzlemsel açıkzincir, döner eklem, kayar eklem, Four-link Grübler mechanisms, imaginary joint, open chain planar, revolute joint, prismatic joint
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Makine tasarımcıları tasarladıkları mekanizmaların dinamik davranışlarının, yanihareket profillerinin uygun olup olmadığını görmek isterler. Bunun için çeşitli genel amaçlısimülasyon programları hazırlanarak tasarımcıların kullanımına sunulmuştur. Bu programlarmekanizmayı oluşturan elemanların her birisini bir serbest cisim olarak kabul eder. Bu serbestcisimlerin aralarındaki etkileşim tanımlandıktan sonra dinamik davranışları, ivmeleri bulmaküzere Newton'un 2. kanunu ile modellenir. vmeler daha sonra nümerik integrasyondangeçilir ve hız ve konum profilleri elde edilir.Bu tez çalışmasında önce robotik sistemleri oluşturan düzlemsel açık zincirlerimodellemek için tasarlanmış ?Sanal Eklemler? metodu tanıtılmış ve daha sonra bir açıkzincirin uç noktasına toprağa bağlı bir döner yada kayar eklemin uygulayacağı kuvvet profilietki ettirilerek mekanizmaları modelleyerek bir kapalı zincir haline getirilmesi anlatılmıştır.Hareket denklemleri Lagrange formülasyonu ile oluşturulmuştur. Her peş peşe gelen elemançifti arasında birisi döner, diğeri kayar olmak üzere iki eklem olduğu varsayılmış vemodellenmek istenen mekanizmanın tümüne göre bu eklemlerden birisi sabitlenip diğeriserbest bırakılmıştır. Bu metotla tek bir sistem her türlü 4 elemanlı Grübler mekanizmasınımodelleye bilmekte ve hareket denklemlerinde gerekli değişiklikleri yapabilmektedir. Hareketdenklemleri daha azdır, nümerik integrasyon daha kolaydır ve hesaplama hatalarının birikimidaha yavaştır.
Özet (Çeviri)
Machine designers require to see the dynamic behaviour of the mechanism they designbefore including them into their machines, and verify that the kinematics of the mechanismsare conformable and kinetics, realisable. For this purpose, motion equations of themechanisms are required together with the actuation motors and control strategies used.Various general purpose simulation programs have been made and put forth to the use ofdesign engineers. These programs separate the mechanism into free bodies and define theinteraction between them. Responses of the free bodies are determined by Newton?s secondlaw in accelerations. This thesis presents a method called ?Imaginary Joints?, which isoriginally designed to model open chain planar robotic systems, and then describes how thetip of a robotic chain is fixed to the ground by appropriate constraint forces which can begenerated by either a revolute or a prismatic joint and convert the open chain into a closedlink loop. Motion equations are generated by Lagrange formulations. Two joints, a revoluteand a prismatic are assumed to exist between each pair of link. Based on the type ofmechanism being simulated, one of the two joints is allowed to function while other isconstrained by appropriately shaped force profiles. By this method, a single system can beconverted into anyone of the 4-link Grübler type mechanisms and motion equation is properlyshaped up to model this particular mechanism. Compared to that of Newton?s Second Law,Lagrangian method allows fewer motion equations and hence numerical integration issimpler, with less tendency to numerical errors to build up.
Benzer Tezler
- Dört elemanlı grübler mekanizmalarının sanal eklemler metodu ile modellenmesi ve yaklaşık dinamiği
Method of fictitious joins with modelling and approximate dynamics of the four link grubler mechanisms
MEHMET DİRİLMİŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Makine MühendisliğiHarran ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. SEDAT BAYSEÇ
- Dışmerkez çaprazlı çelik çerçevelerin bağ kirişlerinin doğrusal olmayan modellenmesi
Nonlinear modelling of link beams of eccentrically braced frames
HALİL SAYLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ ERKUŞ
- Modelling and experimental setup of a cable driven system
Kablo tahrikli bir sistemin modellenmesi ve deney düzeneğinin kurulması
TALHA ERAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER
YRD. DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Yakın dönem Türkiye tarihindeki ayaklanmaların modellenmesi (1800-1938)
Modelling of the contemporary era insurgencies in Turkey (1800-1938)
ÖZGÜR KÖRPE
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Siyasal BilimlerHarp Akademileri KomutanlığıStrateji ve Stratejik Araştırmalar Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. YAVUZ SELİM KARAKIŞLA
- Cimnastik branşında amuda kalkma hareketinin üç boyutlu biyomekanik analizi ve modellenmesi
A three-dimensional biomechanical analysis and modelling of the handstand movement in the gymnastic sports
MOHSEN MOHAMMADI
Doktora
Türkçe
2017
SporAtatürk ÜniversitesiSpor Sağlık Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET GÖKHAN YAZICI