Ters ikili sarkacın modelleme ve kontrolü
Modelling and control of double inverted pendulum
- Tez No: 182485
- Danışmanlar: DOÇ.DR. EROL UZAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 65
Özet
Bu çalışmada ters ikili sarkaç sistemi modellenerek bir kontrolcü geliştirilmiştir.Öncelikte problem tanıtılmış ve konu üzerinde yapılmış çalışmalar incelenmiş, dahasonra çalışma esnasında kullanılacak yöntemler hakkında genel bilgiler verilmiştir. Tersikili sarkaç için bir kontrolcü geliştirme amacıyla öncelikle ters sarkaç problemiincelenmiştir. Geliştirilen ve başarılı olan kontrol kanunu ters ikili sarkaç üzerindedenenerek başarılı olduğu görülmüştür.Geliştirilen kontrol kanunları lineerize edilen sistem üzerinden tasarlanan tam durumgeri beslemesi ve nonlineer sistem için tasarlanan geri besleme ile lineerleştirmeyöntemlerinin kademeli olarak kullanılması esasına dayanmaktadır. Son bölümdegeliştirlen kontrol kanunu irdelenerek gelecek çalışmalar için öneriler sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
Double inverted pendulum system is modeled and a controller is developed. After theproblem is introduced, previous relevant work is shortly described, and generalinformation about the methods and concepts to be used in this thesis is given. Theinverted pendulum problem is first examined with the aim of developing a control lawfor the double inverted pendulum. The control law developed for the invertedpendulum problem was extended to the case of double inverted pendulum and gavesuccessfull results.
Benzer Tezler
- Subsequent behaviour of the oscillations of the double pendulum under various initial conditions
Dış kuvvet ve farklı başlangıç koşulları altında ikili sarkaçın salınım davranışları
ÖMER EREN
Doktora
İngilizce
2023
Fizik ve Fizik MühendisliğiYeditepe ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERCÜMENT AKAT
- Seri tip ikili ters sarkacın kontrolü
The control of series type double inverted pendulum
MUSTAFA TINKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. FATİH MEHMET BOTSALI
- Küresel Ters Sarkacın Modellenmesi ve Kontrolü
Modelling and Control of Spherical Inverted Pendulum
ORKUN YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Gravity compensation of a 2R1T mechanism with remote center of motion for minimally invasive transnasal surgery applications
Minimal invaziv transnazal cerrahi uygulamalarıiçin uzak hareket merkezli 2R1T mekanizmasının yerçekimi dengelenmesi
ATAOL BEHRAM ALDANMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HATİCE SEÇİL ARTEM
DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Construction and computer control of an experimental inverted pendulum system
Başlık çevirisi yok
ERDOĞAN TOHUM
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN