Geri Dön

Ters ikili sarkacın modelleme ve kontrolü

Modelling and control of double inverted pendulum

  1. Tez No: 182485
  2. Yazar: AYDIN ÖZBEY
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. EROL UZAL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 65

Özet

Bu çalışmada ters ikili sarkaç sistemi modellenerek bir kontrolcü geliştirilmiştir.Öncelikte problem tanıtılmış ve konu üzerinde yapılmış çalışmalar incelenmiş, dahasonra çalışma esnasında kullanılacak yöntemler hakkında genel bilgiler verilmiştir. Tersikili sarkaç için bir kontrolcü geliştirme amacıyla öncelikle ters sarkaç problemiincelenmiştir. Geliştirilen ve başarılı olan kontrol kanunu ters ikili sarkaç üzerindedenenerek başarılı olduğu görülmüştür.Geliştirilen kontrol kanunları lineerize edilen sistem üzerinden tasarlanan tam durumgeri beslemesi ve nonlineer sistem için tasarlanan geri besleme ile lineerleştirmeyöntemlerinin kademeli olarak kullanılması esasına dayanmaktadır. Son bölümdegeliştirlen kontrol kanunu irdelenerek gelecek çalışmalar için öneriler sunulmuştur.

Özet (Çeviri)

Double inverted pendulum system is modeled and a controller is developed. After theproblem is introduced, previous relevant work is shortly described, and generalinformation about the methods and concepts to be used in this thesis is given. Theinverted pendulum problem is first examined with the aim of developing a control lawfor the double inverted pendulum. The control law developed for the invertedpendulum problem was extended to the case of double inverted pendulum and gavesuccessfull results.

Benzer Tezler

  1. Subsequent behaviour of the oscillations of the double pendulum under various initial conditions

    Dış kuvvet ve farklı başlangıç koşulları altında ikili sarkaçın salınım davranışları

    ÖMER EREN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Fizik ve Fizik MühendisliğiYeditepe Üniversitesi

    Fizik Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ERCÜMENT AKAT

  2. Seri tip ikili ters sarkacın kontrolü

    The control of series type double inverted pendulum

    MUSTAFA TINKIR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2004

    Makine MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. FATİH MEHMET BOTSALI

  3. Küresel Ters Sarkacın Modellenmesi ve Kontrolü

    Modelling and Control of Spherical Inverted Pendulum

    ORKUN YILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU

  4. Gravity compensation of a 2R1T mechanism with remote center of motion for minimally invasive transnasal surgery applications

    Minimal invaziv transnazal cerrahi uygulamalarıiçin uzak hareket merkezli 2R1T mekanizmasının yerçekimi dengelenmesi

    ATAOL BEHRAM ALDANMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HATİCE SEÇİL ARTEM

    DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE

  5. Construction and computer control of an experimental inverted pendulum system

    Başlık çevirisi yok

    ERDOĞAN TOHUM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1990

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN