Kartezyen robot tasarımı
The projection of cartesian robot
- Tez No: 183923
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. SELÇUK MISTIKOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Manipülatör, Bilgisayar destekli kontrol, Manipulator, Computer aided Control
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Mustafa Kemal Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 97
Özet
IÖZETKARTEZYEN ROBOT TASARIMIGeliºmiº ülkelerdeki imalat sistemleri incelendiðinde otomasyon teknolojilerininve robot manipülatörlerin yaygı olarak kullanı ðı görülmektedir. Bu sistemlern ldıiçerisinde en önemli otomasyon grubu açı yapı uyarlanabilir olanlardı Ancakk lı r.günümüzde robot üreticileri ürettikleri sistemlerin mimari yapı nıkapalıtutarak hemlarıteknolojilerini korumakta hem de robotları kullanı alanları nın m nısı rlamaktadırlar. Açıkbir sistem esnektir ve farklı uygulamalara uyarlanabilir. Tasarı yapı sistemin hermı lanhangi bir kısmıyenisi ile deðiºtirilebilir veya geliºtirilebilir.Bu çalı manı amacı açı yapı sahip bir robot sisteminin alt yapı nıº n k ya sıoluºturmaktı Robotun mekanik kır. smı birbirinden baðı z olarak (x, y, zmsıeksenlerinde) hareket eden kollar ve platformdan oluºan bir yapı sahiptir. Mekanikyaparçalar özel olarak tasarlanmı r ve imal edilmiºtir. Sistemin kontrolü(hı ve yönºtı zkontrolü), paralel port üzerinden sürülerek yapı r. Adı motorları vasılı m tası ile gereklikol hareketleri gerçekleºtirilmiºtir. Sisteme takip edilecek yol bilgisi DXF dosyaformatı nda iletilmektedir. Ara programlar kullanı larak bu yol bilgisi kol hareketlerineçevrilebilmektedir.Robot kolları n hareket hassasiyeti tam adını mda ve yarı adım mdasırasıile 0.006250 ve 0.003125 mm olarak gerçekleºtirilmiºtir.Taºı cıplatforma kalemyıtakılarak çizici olarak, oksi-gaz aparatı takılarak bilgisayar kontrollü kesme makinesiolarak test edilmiºtir. Testler sonucunda hareket ve boyut hassasiyetinde istenilendeðerlere ulaºı ºtılmı r.2006, 97 sayfa
Özet (Çeviri)
IIABSTRACTTHE PROJECTION OF CARTESIAN ROBOTExamining the manufacturing systems in developed countries it is seen thatautomation technologies and robot manipulators are widely used. Amongst these, theopen structure automation systems are the most important due to their flexibilityfeature. Nowadays, the robot manufacturer produce systems with embedded structurethereby not only protect their technology but also restrict the implementation areathese systems. An open system is flexible and adaptable to different implementations.The designed system is an open system that allows replacing any part of module with anew one or permits modifications.The aim of the study is to design and develop an open structure robot system toprovide the necessary grounds for future developments. The mechanical structure ofthe robot consists of a platform and arms that operate in each axis (x, y, z)independently. All the mechanical components of the system are designed andmanufactured specially for the study. The control application of the robot is achievedby driving step motors (speed and direction control) through which the arm motionsare achieved. The required path information to the system is provided by a DXF fileformat. The path is then converted to arm motions by use of some interface programs.The accuracy of robot arms motion for full step and half step is achieved at 0,00625and 0,003125 mm, respectively. To test the performance of the device, it is used as aplotter by fixing a pen to the platform, and as a cutter by attaching an oxi-gas cutterapparatus. It is shown by experiments that the performance of the system in terms ofmotion and form is satisfactory.2006, 97 pages
Benzer Tezler
- Bresenham çizgi algoritması ile üç eksenli kartezyen robot tasarımı ve uygulaması
Design and application of 3-axes cartesian robot with Bresenham?s line algorithm
RAMAZAN KURŞUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAfyon Kocatepe ÜniversitesiBilgisayar Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. UĞUR FİDAN
- Depolama amaçlı görüntü işleme tabanlı bir kartezyen robot tasarımı
A cartesian robot design for storing by using image processing techniques
ÖZGE AKPINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Makine MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. RECEP KOZAN
- Elektrikli araç kablosuz şarj sistemlerinde doğru konumlandırma için kartezyen robot tasarımı
Cartesian robot design for accurate positioning of electric vehicle wireless charging systems
KAAN KARAOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiKarabük ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAİF BAYIR
- PLC denetimli yeni nesil servo sürücünün PID ile doğrusal eksen kontrolü
Linear axis control of PLC controlled new generation servo drive with PID
MUSTAFA FEYZİ TEMEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiKarabük ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAİF BAYIR
- Çok amaçlı 3 eksen kartezyen robot sisteminin tasarımı ve imalatı
The design and manufacturing of multi-purpose 3 axis cartesian robot system
MEHMET EMİN AKTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİHAT AKKUŞ