Geri Dön

Haraketli iki serbestlik dereceli manipülatörün konum kontrolu

Position control of two degree of freedom mobil manipulator

  1. Tez No: 184792
  2. Yazar: FIRAT YÜCEL
  3. Danışmanlar: PROF.DR. MEHMET EROĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 94

Özet

HAREKETL K SERBESTL K DERECEL MAN PÜLATÖRÜNKONUM KONTROLU(Yüksek Lisans Tezi)Fırat YÜCELGAZ ÜN VERS TESFEN B L MLER ENST TÜSÜEylül 2006ÖZETHareketli iki serbestlik dereceli bir manipülatör sisteminin dinamikmodelinin bulunması ve manipülatörün konum kontrolünün yapılmasıbu çalışmanın temel amacıdır. Manipülatör sistemi nonlineer birsistem olduğu için lineerleştirme işlemi yapılmıştır. Lineerleştirmeişlemi manipülatörün nominal yörüngesi etrafındaki küçük sapmalarıifade eden denklemler bulunarak yapılmıştır. Sistemde denetim tasarımaracı olarak PID kontrolcu kullanılmıştır . Sisteme zemindenx0 ve y 0 yönlerinde ivmeler uygulanmış ve bunun sonuçları irdelenmiştir.Sistem kararlılığı için Matlab ortamındaki Rlocus fonksiyonundanyararlanılmıştır .Bilim Kodu :914.1.091Anahtar Kelimeler :Konum kontrol , manipülatör , roboticSayfa Adedi :81Tez Yöneticisi :Prof .Dr . Mehmet EROĞLU

Özet (Çeviri)

POSITION CONTROL OF TWO DEGREE OF FREEDOM MOBILMANIPULATOR(M. Sc. Thesis)Fırat YÜCELGAZ UNIVERSITYINSTUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGYSeptember 2006ABSTRACTTo find the dynamic model of mobile manipulator having two degrees offreedom and to achieve the position control of manipulator is the maintarget of this study. As manipulator system is a nonlinear system,linearization process was carried out. The linearization process was realized byfinding equations that express small deviations around nominal trajectory. PIDcontroller was used as control design instrument in the system. Accelerationspropagating from ground in x0 and y 0 directions, were applied to the systemand the results were scrutinized . Rlocus function in the environment of Matlabwas utilized for the system stability.Science Code :914.1.091Keywords :Position control , manipulator , roboticPage number :81Adviser :Prof . Dr. Mehmet EROĞLU

Benzer Tezler

  1. Control of virtual staubli RX160 manipulator by phantom premium haptic device

    Sanal staublı RX160 manipülatörün phantom premıum haptıc cihaz ile kontrolü

    AYKUT GÖREN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü

    Motion control of robots with artificial neural networks

    HAKAN ARSLAN

  3. Optimal redundancy resolution for kinematically redundant parallel manipulators

    Kinematikçe artıksıl paralel manipülatörler için en iyi artıksıllık çözümlemesi

    SITKI TANSEL TUNÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN

  4. Effect of dry-friction on the position control of robot arms

    Başlık çevirisi yok

    MUSTAFA FATİH AKBOSTANCI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1989

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  5. Pnömatik konum kontrolü

    Pneumatic position control

    SALİH CİHAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. AHMET KUZUCU