Haraketli iki serbestlik dereceli manipülatörün konum kontrolu
Position control of two degree of freedom mobil manipulator
- Tez No: 184792
- Danışmanlar: PROF.DR. MEHMET EROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 94
Özet
HAREKETL K SERBESTL K DERECEL MAN PÜLATÖRÜNKONUM KONTROLU(Yüksek Lisans Tezi)Fırat YÜCELGAZ ÜN VERS TESFEN B L MLER ENST TÜSÜEylül 2006ÖZETHareketli iki serbestlik dereceli bir manipülatör sisteminin dinamikmodelinin bulunması ve manipülatörün konum kontrolünün yapılmasıbu çalışmanın temel amacıdır. Manipülatör sistemi nonlineer birsistem olduğu için lineerleştirme işlemi yapılmıştır. Lineerleştirmeişlemi manipülatörün nominal yörüngesi etrafındaki küçük sapmalarıifade eden denklemler bulunarak yapılmıştır. Sistemde denetim tasarımaracı olarak PID kontrolcu kullanılmıştır . Sisteme zemindenx0 ve y 0 yönlerinde ivmeler uygulanmış ve bunun sonuçları irdelenmiştir.Sistem kararlılığı için Matlab ortamındaki Rlocus fonksiyonundanyararlanılmıştır .Bilim Kodu :914.1.091Anahtar Kelimeler :Konum kontrol , manipülatör , roboticSayfa Adedi :81Tez Yöneticisi :Prof .Dr . Mehmet EROĞLU
Özet (Çeviri)
POSITION CONTROL OF TWO DEGREE OF FREEDOM MOBILMANIPULATOR(M. Sc. Thesis)Fırat YÜCELGAZ UNIVERSITYINSTUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGYSeptember 2006ABSTRACTTo find the dynamic model of mobile manipulator having two degrees offreedom and to achieve the position control of manipulator is the maintarget of this study. As manipulator system is a nonlinear system,linearization process was carried out. The linearization process was realized byfinding equations that express small deviations around nominal trajectory. PIDcontroller was used as control design instrument in the system. Accelerationspropagating from ground in x0 and y 0 directions, were applied to the systemand the results were scrutinized . Rlocus function in the environment of Matlabwas utilized for the system stability.Science Code :914.1.091Keywords :Position control , manipulator , roboticPage number :81Adviser :Prof . Dr. Mehmet EROĞLU
Benzer Tezler
- Control of virtual staubli RX160 manipulator by phantom premium haptic device
Sanal staublı RX160 manipülatörün phantom premıum haptıc cihaz ile kontrolü
AYKUT GÖREN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Optimal redundancy resolution for kinematically redundant parallel manipulators
Kinematikçe artıksıl paralel manipülatörler için en iyi artıksıllık çözümlemesi
SITKI TANSEL TUNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
- Effect of dry-friction on the position control of robot arms
Başlık çevirisi yok
MUSTAFA FATİH AKBOSTANCI
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN