Identification of inertia tensor of vehicles
Araçların atalet tensörlerinin tanılanması
- Tez No: 201705
- Danışmanlar: PROF. DR. YAVUZ SAMİM ÜNLÜSOY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Tanılama, Parametre Tahmini, Kestirim Hatası, Atalet Tensörü, Araç Dinamiği, Identification, Parameter Estimation, Prediction Error, Inertia Tensor, Vehicle Dynamics
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 164
Özet
Bu çalışmanın amacı araçların kütle özelliklerinin özel bir deney düzeneği kullanılarak elde edilebilmesi için bir method geliştirmektir. Araştırılan kütle özellikleri kütle, aüırlık merkezinin konumu ve atalet tensörüdür. Araçların kütle özelliklerinin doğru ölçümü araç dinamiği araştırmaları için çok önemlidir. Deney düzeneği tavandan çelik kablolar vasıtasıyla sarkıtılmış ve üzerine aracın sabitlendiği bir çerçeveden oluşmaktadır. Kütle ve ağırlık merkezi ölçümü deney düzeneği denge konumundayken toplanan veriler ve statik denklemleri vasıtasıyla ölçülmektedir. Atalet tensörü ise sistemin hareketli deneylerinden toplanan veriler kullanılarak bulunmaktadır. Bu amaçla MATLAB® programının System Identification Toolbox fonksiyonları aracılığı ile tahmin hatası methodunu kullanan bir tanılama programı yazılmıştır. Deney düzeneği de yine MATLAB® programının Simmechanics Toolbox özellikleri kullanılarak simüle edilmiştir. Tanılama kodu farklı durumlar için yapılan deney simülasyonları ile doğrulanmıştır.
Özet (Çeviri)
The aim of this thesis is to develop a methodology for obtaining mass properties of a vehicle using specific test rig. Investigated mass properties are the mass, location of center of gravity and the inertia tensor. Accurate measurement of mass properties of vehicles is crucial for vehicle dynamics research. The test rig consists of a frame on which the vehicle is fixed and which is suspended from the ceiling of the laboratory using steel cables. Mass and location of center of gravity are measured using the data from the test rig in equilibrium position and basic static equations. Inertia tensor is measured using the data from dynamical response of the system. For this purpose an identification routine which employs prediction error method is developed using the built?in functions from the System Identification Toolbox of MATLAB®. The experiment was also simulated using Simmechanics Toolbox of MATLAB®. Identification code is verified using the results of the experiment simulations for various cases.
Benzer Tezler
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Inertial parameter desing of spatial mechanisms
Uzaysal mekanizmalarda atalet parametrelerinin tasarımı
FATİH CEMAL CAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REŞİT SOYLU
- Capturing aerodynamic characteristics of attas aircraft with evolving intelligent system
Evrilen akıllı sistem ile attas uçağının aerodinamik özelliklerinin yakalanması
AYDOĞAN SOYLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TUFAN KUMBASAR
- Hidrolik motor takozlarının titreşim sönümleme özelliklerine etki eden parametrelerin deneysel olarak araştırılması
Experimental investigation of the parameters affecting the vibration-damping properties of the hydraulic engine mounts
ZAFER AÇAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Otomotiv MühendisliğiBursa Uludağ ÜniversitesiOtomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZELİHA KAMIŞ KOCABIÇAK
- Çok makinalı güç sistemlerinde parametre adaptif kontrol yönteminin incelenmesi
Investigation of parameter adaptive control method for MMPS
AYŞEN DEMİRÖREN
Doktora
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. EMİN TACER