Geri Dön

Identification of inertia tensor of vehicles

Araçların atalet tensörlerinin tanılanması

  1. Tez No: 201705
  2. Yazar: EMİR KUTLUAY
  3. Danışmanlar: PROF. DR. YAVUZ SAMİM ÜNLÜSOY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Tanılama, Parametre Tahmini, Kestirim Hatası, Atalet Tensörü, Araç Dinamiği, Identification, Parameter Estimation, Prediction Error, Inertia Tensor, Vehicle Dynamics
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 164

Özet

Bu çalışmanın amacı araçların kütle özelliklerinin özel bir deney düzeneği kullanılarak elde edilebilmesi için bir method geliştirmektir. Araştırılan kütle özellikleri kütle, aüırlık merkezinin konumu ve atalet tensörüdür. Araçların kütle özelliklerinin doğru ölçümü araç dinamiği araştırmaları için çok önemlidir. Deney düzeneği tavandan çelik kablolar vasıtasıyla sarkıtılmış ve üzerine aracın sabitlendiği bir çerçeveden oluşmaktadır. Kütle ve ağırlık merkezi ölçümü deney düzeneği denge konumundayken toplanan veriler ve statik denklemleri vasıtasıyla ölçülmektedir. Atalet tensörü ise sistemin hareketli deneylerinden toplanan veriler kullanılarak bulunmaktadır. Bu amaçla MATLAB® programının System Identification Toolbox fonksiyonları aracılığı ile tahmin hatası methodunu kullanan bir tanılama programı yazılmıştır. Deney düzeneği de yine MATLAB® programının Simmechanics Toolbox özellikleri kullanılarak simüle edilmiştir. Tanılama kodu farklı durumlar için yapılan deney simülasyonları ile doğrulanmıştır.

Özet (Çeviri)

The aim of this thesis is to develop a methodology for obtaining mass properties of a vehicle using specific test rig. Investigated mass properties are the mass, location of center of gravity and the inertia tensor. Accurate measurement of mass properties of vehicles is crucial for vehicle dynamics research. The test rig consists of a frame on which the vehicle is fixed and which is suspended from the ceiling of the laboratory using steel cables. Mass and location of center of gravity are measured using the data from the test rig in equilibrium position and basic static equations. Inertia tensor is measured using the data from dynamical response of the system. For this purpose an identification routine which employs prediction error method is developed using the built?in functions from the System Identification Toolbox of MATLAB®. The experiment was also simulated using Simmechanics Toolbox of MATLAB®. Identification code is verified using the results of the experiment simulations for various cases.

Benzer Tezler

  1. Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot

    6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü

    MEHMET ALİ AKBULUT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. Inertial parameter desing of spatial mechanisms

    Uzaysal mekanizmalarda atalet parametrelerinin tasarımı

    FATİH CEMAL CAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. REŞİT SOYLU

  3. Çok makinalı güç sistemlerinde parametre adaptif kontrol yönteminin incelenmesi

    Investigation of parameter adaptive control method for MMPS

    AYŞEN DEMİRÖREN

  4. Hidrolik motor takozlarının titreşim sönümleme özelliklerine etki eden parametrelerin deneysel olarak araştırılması

    Experimental investigation of the parameters affecting the vibration-damping properties of the hydraulic engine mounts

    ZAFER AÇAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Otomotiv MühendisliğiBursa Uludağ Üniversitesi

    Otomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZELİHA KAMIŞ KOCABIÇAK

  5. Servo denetim sistemlerinin incelenmesi

    Analysis of servo controllers by simulation

    GÖKAY KADİR HURMALI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    YRD. DOÇ. DR. TURGUT BERAT KARYOT