Identification of inertia tensor of vehicles
Araçların atalet tensörlerinin tanılanması
- Tez No: 201705
- Danışmanlar: PROF. DR. YAVUZ SAMİM ÜNLÜSOY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Tanılama, Parametre Tahmini, Kestirim Hatası, Atalet Tensörü, Araç Dinamiği, Identification, Parameter Estimation, Prediction Error, Inertia Tensor, Vehicle Dynamics
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmanın amacı araçların kütle özelliklerinin özel bir deney düzeneği kullanılarak elde edilebilmesi için bir method geliştirmektir. Araştırılan kütle özellikleri kütle, aüırlık merkezinin konumu ve atalet tensörüdür. Araçların kütle özelliklerinin doğru ölçümü araç dinamiği araştırmaları için çok önemlidir. Deney düzeneği tavandan çelik kablolar vasıtasıyla sarkıtılmış ve üzerine aracın sabitlendiği bir çerçeveden oluşmaktadır. Kütle ve ağırlık merkezi ölçümü deney düzeneği denge konumundayken toplanan veriler ve statik denklemleri vasıtasıyla ölçülmektedir. Atalet tensörü ise sistemin hareketli deneylerinden toplanan veriler kullanılarak bulunmaktadır. Bu amaçla MATLAB® programının System Identification Toolbox fonksiyonları aracılığı ile tahmin hatası methodunu kullanan bir tanılama programı yazılmıştır. Deney düzeneği de yine MATLAB® programının Simmechanics Toolbox özellikleri kullanılarak simüle edilmiştir. Tanılama kodu farklı durumlar için yapılan deney simülasyonları ile doğrulanmıştır.
Özet (Çeviri)
The aim of this thesis is to develop a methodology for obtaining mass properties of a vehicle using specific test rig. Investigated mass properties are the mass, location of center of gravity and the inertia tensor. Accurate measurement of mass properties of vehicles is crucial for vehicle dynamics research. The test rig consists of a frame on which the vehicle is fixed and which is suspended from the ceiling of the laboratory using steel cables. Mass and location of center of gravity are measured using the data from the test rig in equilibrium position and basic static equations. Inertia tensor is measured using the data from dynamical response of the system. For this purpose an identification routine which employs prediction error method is developed using the built?in functions from the System Identification Toolbox of MATLAB®. The experiment was also simulated using Simmechanics Toolbox of MATLAB®. Identification code is verified using the results of the experiment simulations for various cases.
Benzer Tezler
- Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot
6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü
MEHMET ALİ AKBULUT
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Inertial parameter desing of spatial mechanisms
Uzaysal mekanizmalarda atalet parametrelerinin tasarımı
FATİH CEMAL CAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REŞİT SOYLU
- Near real time system identification of servo systems using frequency domain analysis
Servo sistemlerin frekans tabanlı analiz kullanılarak yaklaşık gerçek zamanlı sistem tanılaması
EMRE GEYİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ EMRE TURGUT
DOÇ. DR. MEHMET BÜLENT ÖZER
- The effect of using different feature sets and flight data envelopes on the fidelity of deep learning based system identification of a fighter aircraft
Farklı feature setleri ve uçuş veri zarflarının kullanımının bir savaş uçağının derin öğrenme tabanlı sistem tanımlamasının doğruluğu üzerindeki etkisi
MEHMET CAN ŞEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ BAŞPINAR
- İki serbestlik dereceli bir gimbal sisteminin modellenmesi, tanılanması ve gerçek zamanlı kontrolü
Modelling, identification and real-time control of a two-degree-of-freedom gimbal system
BATUHAN KALKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL