A comparative study of tracking algorithms in underwater environment using sonar simulation
Su altı ortamında sonar benzetimi kullanarak hedef izleme algoritmalarının karşılaştırılması
- Tez No: 201752
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Sualtı Hedef ?zleme, Kalman Filtre, Etkilesimli Çoklu Model, EÇM, Parçacık Filtresi, Sonar Modelleme, Underwater Target Tracking, Kalman Filter, Interactive Multiple Model, IMM, Particle Filter, Sonar Modeling
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Hedef izleme radar sistemlerinin en temel öğelerinden birisidir. Hedef izlemenin amacı hedefin gerçek durum bilgisini yapılan gürültülü algılayıcı ölçümlerini kullanarak en iyi sekilde kestirmektir. Gerçek hayatta algılayıcıdan gelen veriler önemli ölçüde gürültüler içerebilir. Bu gürültü islenmemis almaç bilgisinin doğrudan kullanımına engel olabilir. Bunun yerine gürültüyü bilgiden en iyi sekilde süzgeçleyerek güvenilir bir durum kestirimi yapılabilmesi gereklidir. Kara, hava ve su üstü deniz araçları için birçok basarılı süzgeçleme yöntemi gelistirilmistir. Ancak su altı ortamında ses dalgalarının yayınımındaki güçlü değisikliklerden ve kullanılan algılayıcıların önemli farklarından dolayı, benzeri basarılı yöntemlerin su altı ortamı için incelenmesi hala güncel bir arastırma alanıdır. Bu tezin odağı su altı ortamının hedef izleme yöntemlerine etkisinin karsılastırmalı olarak incelenmesidir. ?ncelenen hedef izleme yöntemleri Kalman Filtresi, Genisletilmis Kalman Filtresi ve Parçacık Filtresidir. Ayrıca Kalman Filtresi ve Genisletilmis Kalman Filtresinin Etkilesimli Çoklu Model genisletmesi de incelenmistir. Bu yöntemler çesitli su altı senaryoları için denenmistir.
Özet (Çeviri)
Target tracking is one the most fundamental elements of a radar system. The aim of target tracking is the reliable estimation of a target's true state based on a time history of noisy sensor observations. In real life, the sensor data may include substantial noise. This noise can render the raw sensor data unsuitable to be used directly. Instead, we must filter the noise, preferably in an optimal manner. For land, air and surface marine vehicles, very successful filtering methods are developed. However, because of the significant differences in the underwater propagation environment and the associated differences in the corresponding sensors, the successful use of similar principles and techniques in an underwater scenario is still an active topic of research. A comparative study of the effects of the underwater environment on a number of tracking algorithms is the focus of the present thesis. The tracking algorithms inspected are: the Kalman Filter, the Extended Kalman Filter and the Particle Filter. We also investigate in particular the IMM extension to KF and EKF filters. These algorithms are tested under several underwater environment scenarios.
Benzer Tezler
- Ovulasyon indüksiyonu tedavisinde folliküler gelişimin ultrasonografik takibi
Başlık çevirisi yok
MERİH BAYRAM
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi ÜniversitesiKadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜLAZIM YILDIRIM
- Çimentonun sertleşmesi üzerinde kimyasal komponentlerin etkisi
Başlık çevirisi yok
NACİYE TÜRKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Atherosklerotik kalp hastalıklarında risk faktörleri
Risk factors in the coronary artery disease
MURAT SUHER