Geri Dön

A comparative study of tracking algorithms in underwater environment using sonar simulation

Su altı ortamında sonar benzetimi kullanarak hedef izleme algoritmalarının karşılaştırılması

  1. Tez No: 201752
  2. Yazar: EMRE EGE
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Sualtı Hedef ?zleme, Kalman Filtre, Etkilesimli Çoklu Model, EÇM, Parçacık Filtresi, Sonar Modelleme, Underwater Target Tracking, Kalman Filter, Interactive Multiple Model, IMM, Particle Filter, Sonar Modeling
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 115

Özet

Hedef izleme radar sistemlerinin en temel öğelerinden birisidir. Hedef izlemenin amacı hedefin gerçek durum bilgisini yapılan gürültülü algılayıcı ölçümlerini kullanarak en iyi sekilde kestirmektir. Gerçek hayatta algılayıcıdan gelen veriler önemli ölçüde gürültüler içerebilir. Bu gürültü islenmemis almaç bilgisinin doğrudan kullanımına engel olabilir. Bunun yerine gürültüyü bilgiden en iyi sekilde süzgeçleyerek güvenilir bir durum kestirimi yapılabilmesi gereklidir. Kara, hava ve su üstü deniz araçları için birçok basarılı süzgeçleme yöntemi gelistirilmistir. Ancak su altı ortamında ses dalgalarının yayınımındaki güçlü değisikliklerden ve kullanılan algılayıcıların önemli farklarından dolayı, benzeri basarılı yöntemlerin su altı ortamı için incelenmesi hala güncel bir arastırma alanıdır. Bu tezin odağı su altı ortamının hedef izleme yöntemlerine etkisinin karsılastırmalı olarak incelenmesidir. ?ncelenen hedef izleme yöntemleri Kalman Filtresi, Genisletilmis Kalman Filtresi ve Parçacık Filtresidir. Ayrıca Kalman Filtresi ve Genisletilmis Kalman Filtresinin Etkilesimli Çoklu Model genisletmesi de incelenmistir. Bu yöntemler çesitli su altı senaryoları için denenmistir.

Özet (Çeviri)

Target tracking is one the most fundamental elements of a radar system. The aim of target tracking is the reliable estimation of a target's true state based on a time history of noisy sensor observations. In real life, the sensor data may include substantial noise. This noise can render the raw sensor data unsuitable to be used directly. Instead, we must filter the noise, preferably in an optimal manner. For land, air and surface marine vehicles, very successful filtering methods are developed. However, because of the significant differences in the underwater propagation environment and the associated differences in the corresponding sensors, the successful use of similar principles and techniques in an underwater scenario is still an active topic of research. A comparative study of the effects of the underwater environment on a number of tracking algorithms is the focus of the present thesis. The tracking algorithms inspected are: the Kalman Filter, the Extended Kalman Filter and the Particle Filter. We also investigate in particular the IMM extension to KF and EKF filters. These algorithms are tested under several underwater environment scenarios.

Benzer Tezler

  1. A comparative study of nonlinear model predictive control and reinforcement learning for path tracking

    Yol izleme için doğrusal olmayan model öngörülü kontrol ve pekiştirmeli öğrenmenin karşılaştırmalı çalışması

    GAMZE TÜRKMEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA

  2. Optimizing rotary-wing UAV trajectory tracking: A comparative study of optimization methods

    Döner kanatlı İHA yörünge takibinin optimize edilmesi: Optimizasyon yöntemlerinin karşılaştırmalı bir çalışması

    AHMET SABAH

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT

  3. Location area management for mobile networks with evolutionary algorithms

    Evrimsel yöntemlerle haraketli ağlarda yerleşim planı

    BAHAR KARAOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FİKRET GÜRGEN

    DOÇ. DR. HALUK TOPÇUOĞLU

  4. Yeniden düzenleşim için entropi tabanlı arama algoritmalarının geliştirilmesi

    Development of entropy based searching algorithms for reconfiguration

    KAĞAN MURAT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERHAN AKIN

  5. Design, analysis and development of optimal satellite attitude control system

    Optimal uydu yönelim kontrol sistemi tasarım, analiz ve geliştirilmesi

    EMRE SAYIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT