A comparative study of tracking algorithms in underwater environment using sonar simulation
Su altı ortamında sonar benzetimi kullanarak hedef izleme algoritmalarının karşılaştırılması
- Tez No: 201752
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Sualtı Hedef ?zleme, Kalman Filtre, Etkilesimli Çoklu Model, EÇM, Parçacık Filtresi, Sonar Modelleme, Underwater Target Tracking, Kalman Filter, Interactive Multiple Model, IMM, Particle Filter, Sonar Modeling
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 115
Özet
Hedef izleme radar sistemlerinin en temel öğelerinden birisidir. Hedef izlemenin amacı hedefin gerçek durum bilgisini yapılan gürültülü algılayıcı ölçümlerini kullanarak en iyi sekilde kestirmektir. Gerçek hayatta algılayıcıdan gelen veriler önemli ölçüde gürültüler içerebilir. Bu gürültü islenmemis almaç bilgisinin doğrudan kullanımına engel olabilir. Bunun yerine gürültüyü bilgiden en iyi sekilde süzgeçleyerek güvenilir bir durum kestirimi yapılabilmesi gereklidir. Kara, hava ve su üstü deniz araçları için birçok basarılı süzgeçleme yöntemi gelistirilmistir. Ancak su altı ortamında ses dalgalarının yayınımındaki güçlü değisikliklerden ve kullanılan algılayıcıların önemli farklarından dolayı, benzeri basarılı yöntemlerin su altı ortamı için incelenmesi hala güncel bir arastırma alanıdır. Bu tezin odağı su altı ortamının hedef izleme yöntemlerine etkisinin karsılastırmalı olarak incelenmesidir. ?ncelenen hedef izleme yöntemleri Kalman Filtresi, Genisletilmis Kalman Filtresi ve Parçacık Filtresidir. Ayrıca Kalman Filtresi ve Genisletilmis Kalman Filtresinin Etkilesimli Çoklu Model genisletmesi de incelenmistir. Bu yöntemler çesitli su altı senaryoları için denenmistir.
Özet (Çeviri)
Target tracking is one the most fundamental elements of a radar system. The aim of target tracking is the reliable estimation of a target's true state based on a time history of noisy sensor observations. In real life, the sensor data may include substantial noise. This noise can render the raw sensor data unsuitable to be used directly. Instead, we must filter the noise, preferably in an optimal manner. For land, air and surface marine vehicles, very successful filtering methods are developed. However, because of the significant differences in the underwater propagation environment and the associated differences in the corresponding sensors, the successful use of similar principles and techniques in an underwater scenario is still an active topic of research. A comparative study of the effects of the underwater environment on a number of tracking algorithms is the focus of the present thesis. The tracking algorithms inspected are: the Kalman Filter, the Extended Kalman Filter and the Particle Filter. We also investigate in particular the IMM extension to KF and EKF filters. These algorithms are tested under several underwater environment scenarios.
Benzer Tezler
- A comparative study of nonlinear model predictive control and reinforcement learning for path tracking
Yol izleme için doğrusal olmayan model öngörülü kontrol ve pekiştirmeli öğrenmenin karşılaştırmalı çalışması
GAMZE TÜRKMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Optimizing rotary-wing UAV trajectory tracking: A comparative study of optimization methods
Döner kanatlı İHA yörünge takibinin optimize edilmesi: Optimizasyon yöntemlerinin karşılaştırmalı bir çalışması
AHMET SABAH
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT
- Location area management for mobile networks with evolutionary algorithms
Evrimsel yöntemlerle haraketli ağlarda yerleşim planı
BAHAR KARAOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET GÜRGEN
DOÇ. DR. HALUK TOPÇUOĞLU
- Yeniden düzenleşim için entropi tabanlı arama algoritmalarının geliştirilmesi
Development of entropy based searching algorithms for reconfiguration
KAĞAN MURAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERHAN AKIN
- Design, analysis and development of optimal satellite attitude control system
Optimal uydu yönelim kontrol sistemi tasarım, analiz ve geliştirilmesi
EMRE SAYIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT