Çizgi takip robotunun modellenmesi ve denetleyici tasarımı
Modelling of a line following robot and controller design
- Tez No: 213528
- Danışmanlar: PROF. DR. GALİP CANSEVER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Çizgi takibi, konum kontrolü, araç kontrolü, Robot denetim, Robot kinematiği, Çizgi, Line following, position control, cart control, Robot control, Robot kinematics, Line
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Günümüzde hızla ilerleyen robot teknolojilerinde sıklıkla karşılaşılan bir problemde tekerlekli araçların konum kontrolüdür. Bu tez çalışmasında tekerlekli araçların kontrol probleminin bir çeşidi olan çizgi takibi ele alınmıştır.Konu üzerine yapılan literatür araştırmalarında bu konuyla ilgili yapılmış az sayıda akademik çalışmanın bulunmuş olması çalışmayı daha da cazip hale getirmiştir.Bu çalışmada öncelikle ikisi hareketi sağlamak üzere, toplam dört adet tekerlek içeren bir aracın matematiksel modeli oluşturulmuştur. Bu modelin doğruluğu değişik metotlar ile kontrol edilerek, sistemin işleyişinde hata olarak tanımlanacak terimler belirlenmiştir.Çalışmanın ilerleyen kısımlarında oluşturulan bu hata terimlerinin sıfırlanması için değişik kontrol metotları denenmiş, bunların simülasyonu için MATLAB ve SIMULINK yazılımları kullanılarak, elde edilen sonuçlar kıyaslanmıştır.Son olarak yapılan uygulama ile kullanılan kontrol metotlarından biri gerçek ortam şartları altında uygulama ile test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
One of today?s frequently encountered problem in Robotic Technologies is position control. In this study, we deal with line-following which is one kind of position control problem.Finding less solutions in the literature research about this study made it more attractive.In this study, first of all, we formed the mathematical model of a totally four wheeled vehicle twice of which is used for motion. Then the correctness of the model is checked with different methods and the error terms are defined.In the following parts of study, to cancel the error terms, different control methods tested, simulation of these methods are done in MATLAB environment and then the resuts are compared.At last, one of the control method used is tested under real physical conditions with an application.
Benzer Tezler
- Improvement of MODROB-C to eliminate steering and positioning problems
Yönlendirme ve konumlandırma problemlerinin giderilmesi için modrob-C robotunun iyileştirilmesi
METE AYDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2000
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDÜLKADİR ERDEN
- Bir endüstriyel taşıyıcı ve servo mekanizmalı malzeme değiştirici mobil robotun gerçekleştirilmesi ve bulanık mantık temelli çizgi takip kontrolü
Realization of an industrial mobile transporter robot with servo-mechanism for material handling and its fuzzy logic based line tracking control
HÜSEYİN AYHAN YAVAŞOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Path tracking methodologies for mobile robots
Mobil robotlar için çizgi izleyen (yol takip eden) metodolojiler
SARA HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- İki çizgi arasında giden, engelde duran veya geçen robot tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Between two line follower stand before the obstacle or pass the obstacle mobile robot design and construction
AMAL SREAWI
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDÜLKADİR ÇAKIR
- Çizgi izleyen robot ile yük taşıma sistemi tasarımı
Load carrying system design with line following robot
AYBÜKE ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiKırklareli ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL TÜRKEŞ