Sekiz bacaklı mobil robotun mekanik tasarımı, modellenmesi ve lokomasyonu
Mechanical design, modelling and locomotion of eight legs mobile robot
- Tez No: 221965
- Danışmanlar: PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Tasarım, Bacaklı Mekanizmalar, Mobil Robotlar, Design, Legged Mechanism, Mobile Robots
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 98
Özet
Bu tez çalışmasında sekiz bacaklı yürüyen bir mobil robotun mekanik tasarımının yapılması amaçlanmaktadır. Bu amaçla kapsamlı bir literatür araştırması yapıldıktan sonra gerekli fikirler edinilmiş ve mekanik tasarım aşamasına geçilmiştir. Tasarlanacak mobil robotun çok bozuk zeminlerde kullanılacağı göz önünde bulundurularak bir tasarım yapılmıştır. Tasarım sırasında doğadaki canlılar incelenmiştir. İncelenen canlılar doğada yaşayan tüm canlıların %75'ini oluşturan eklem bacaklılar sınıfına ait canlılardır. Bu sayede tasarım biyomimetrik bir yaklaşımla biçimlendirilmiştir. Mekanik tasarım sırasında robotun sonraki versiyonları da göz önünde bulundurulmaya çalışılmıştır. Bu sayede daha kullanışlı ve oldukça sağlam bir mekanik alt yapı oluşturulmuştur. Tasarlanan vagon ve bacak yapısının çeşitli çalışma koşullarında hasar görüp görmeyeceğini anlayabilmek için bacak ve vagonu oluşturan tüm parçalara sonlu elemanlar analizi yöntemiyle gerilme analizleri yapılmıştır. Modelleme kısmında tasarım kinematik açıdan ele alınmış ve tek bir bacak için lineer transformasyon matrisi çıkarılmıştır. Lokomasyon bölümünde öncelikle yaşayan canlı bir akrebin yürüyüş biçimi biomimetrik bir açıdan analiz edilerek bu yürüyüş biçiminin tasarladığımız mekanizmaya uygun olup olmadığı sorusunun cevabı aranmıştır. Son olarak ise ekler kısmında tasarlanan mekanizmanın üretilebilmesi içim gerekli imalat ve montaj resimleri hazırlanmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, we intend to design an eight legs mobile robot. For this purpose, after the detailed literature search, get the necessary ideas and started to design an eight legs mobile robot. Having configured such mechanical frame, it is our purpose that this mobile robot may be used in exploration. For instance, in pipelines there might be leakages or little cracks. Reconfiguring the sensor data on the robot, it is able find the leakage coordinates or crack. At the design stages we examined the natural creatures. Especially Arthropoda, which are one of the biggest phylum. So we get biomimetric point of view to our design. During the design of the mechanical frame and legs structure we tried to consider the next versions of the mobile robot. In this way achieved very strong and more useful mechanism. After the design of wagon and legs, we made stress analysis using the Finite Elements Methods to each component. At the modeling stage, mechanism examined cinematically and achieved linear transform matrix for one leg. At the locomotion stage, firstly, a living scorpion?s walking sequences are examined from a biomimetric point of view. After that, we controlled our mechanism to achieved this walking sequences. Finally, we prepared manufacture and assembly drawing to manufactured of mobile robot and gave them at the appendix.
Benzer Tezler
- Locomotion analysis of quadruped robots
Dört ayaklı robotların haraket analizi
ESRA ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Dört bacaklı mobil robotlarda yürüme analizi ve yol izleme
Gait analysis and path tracking for four legged mobile robots
OSMAN DARICI
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Kinematics of quadruped walking
Dört ayaklı yürüme kinematiği
HALUK ÖZAKYOL
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Electronic control unit and power electronics design for an eight legged mobile robot
Sekiz bacaklı bir robot için kontrol üniteleri ve güç elektroniği devreleri tasarımı
REGAİP BARKAN UĞURLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ