Geri Dön

Hardware in the loop simulation of underactuated mechanical system

Eksik uyarımlı mekanik sistemlerin donanım çevrimli simülasyonu

  1. Tez No: 223196
  2. Yazar: ÖMER ÇETİN
  3. Danışmanlar: PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Donanım Çevrimli Simülasyon, eksik uyarımlı sistemler, gerçekzamanlı işlemciler, Hardware in-the-loop, HIL, simulation, inertia wheel pendulum, underactuated mechanical systems
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 56

Özet

Hava ve Uzay araçları gibi kritik sistemler için kontrolör tasarımında asıl sisteme benzer ve gerçek-zamanlı (Real-Time) çalışabilen benzetim sistemleri; ileride çıkabilecek birçok arızanın, henüz tasarım ve test aşamasında çözülmesini sağlamaktadır. Bu çalışmada, gerçek-zamanlı benzetim yapabilen ve klasik benzetim yöntemlerine göre asıl sistem davranışına daha yakın sonuçlar veren Donanım Çevrimli Benzetim (Hardware-in-the-loop Simulation) yöntemi kullanılarak, Eksik Uyarımlı (Underactuated) mekanik sistemlerin benzetimi üzerine çalışılmıştır. Gerçeklenen sistem üzerinde ilk olarak, 1-Serbestlik derecesine sahip olan basit sarkaç modelinin benzetimi yapılmıştır. Platform üzerinde en fazla 2-Serbestlik derecesine sahip mekanik sistemler test edilebilmektedir. Donanım Çevrimli Benzetim yöntemine dayalı bu platform sayesinde farklı mekanik sistemlerin, model üzerinde yapılacak değişiklikler ve bazı sistem parametrelerinin ayarlanmasıyla, gerçek-zamanlı benzetimi yapılabilir.

Özet (Çeviri)

In controller design for the critical systems like aircrafts and space vehicles, real-time simulation systems provides to designers to seize the failures that will be possible for the designed system, during the test and design process. In this study, underactuated mechanical systems simulation is processed using Hardware-in-the-loop Simulation technique for its real-time simulation and more precise results superiorities with respect to conventional simulation techniques. A simple pendulum model is simulated in the implemented system as a 1-degree-of-freedom system. Mechanical systems, which have 2-degrees-of-freedom, could be tested on the platform. Different kinds of mechanical systems could be simulated on this platform by means of Hardware-in-the-Loop simulation technique, only requires some parameter tuning process.

Benzer Tezler

  1. Eksik tahrikli robot manipulatörlerin kontrolu ve donanımlı simülatörle gerçeklenmesi

    Control of underactuated robot manipulators and their implementation on a hardware in the loop simulator

    AYDEMİR ARISOY

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. O. SETA BOĞOSYAN

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN

  2. Stabilization of quadcopter using the combination of LQR and SMC methods

    LQR ve SMC yöntemlerinin kombinasyonuyla kuadcopter stabilizasyonu

    RAHMI ELAGIB IBRAHIM MOHAMED RAHMI ELAGIB IBRAHIM MOHAMED

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara Yıldırım Beyazıt Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET KARAARSLAN

  3. Doğrudan tahrikli robotlar için gerçek zamanda yük simülatörü tasarımı

    Design of a handware-in-the-loop simulator for direct drive robots

    MURAT YILDIZ

  4. Implementation of a real-time teleoperation system for the control of a robotic squid

    Bir robotik mürekkepbalığının kontrolü için gerçek-zamanlı bir teleoperasyon sisteminin uygulanması

    HASAN CEZAYİRLİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE

  5. Real-time motion control using field programmable gate arrays

    Alan programlanabilir kapı dizini kullanılarak gerçek zamanlı hareket denetimi

    BARIŞ RAGIP MUTLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU

    YRD. DOÇ. DR. MELİK DÖLEN