Hardware in the loop simulation of underactuated mechanical system
Eksik uyarımlı mekanik sistemlerin donanım çevrimli simülasyonu
- Tez No: 223196
- Danışmanlar: PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Donanım Çevrimli Simülasyon, eksik uyarımlı sistemler, gerçekzamanlı işlemciler, Hardware in-the-loop, HIL, simulation, inertia wheel pendulum, underactuated mechanical systems
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 56
Özet
Hava ve Uzay araçları gibi kritik sistemler için kontrolör tasarımında asıl sisteme benzer ve gerçek-zamanlı (Real-Time) çalışabilen benzetim sistemleri; ileride çıkabilecek birçok arızanın, henüz tasarım ve test aşamasında çözülmesini sağlamaktadır. Bu çalışmada, gerçek-zamanlı benzetim yapabilen ve klasik benzetim yöntemlerine göre asıl sistem davranışına daha yakın sonuçlar veren Donanım Çevrimli Benzetim (Hardware-in-the-loop Simulation) yöntemi kullanılarak, Eksik Uyarımlı (Underactuated) mekanik sistemlerin benzetimi üzerine çalışılmıştır. Gerçeklenen sistem üzerinde ilk olarak, 1-Serbestlik derecesine sahip olan basit sarkaç modelinin benzetimi yapılmıştır. Platform üzerinde en fazla 2-Serbestlik derecesine sahip mekanik sistemler test edilebilmektedir. Donanım Çevrimli Benzetim yöntemine dayalı bu platform sayesinde farklı mekanik sistemlerin, model üzerinde yapılacak değişiklikler ve bazı sistem parametrelerinin ayarlanmasıyla, gerçek-zamanlı benzetimi yapılabilir.
Özet (Çeviri)
In controller design for the critical systems like aircrafts and space vehicles, real-time simulation systems provides to designers to seize the failures that will be possible for the designed system, during the test and design process. In this study, underactuated mechanical systems simulation is processed using Hardware-in-the-loop Simulation technique for its real-time simulation and more precise results superiorities with respect to conventional simulation techniques. A simple pendulum model is simulated in the implemented system as a 1-degree-of-freedom system. Mechanical systems, which have 2-degrees-of-freedom, could be tested on the platform. Different kinds of mechanical systems could be simulated on this platform by means of Hardware-in-the-Loop simulation technique, only requires some parameter tuning process.
Benzer Tezler
- Eksik tahrikli robot manipulatörlerin kontrolu ve donanımlı simülatörle gerçeklenmesi
Control of underactuated robot manipulators and their implementation on a hardware in the loop simulator
AYDEMİR ARISOY
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. O. SETA BOĞOSYAN
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Stabilization of quadcopter using the combination of LQR and SMC methods
LQR ve SMC yöntemlerinin kombinasyonuyla kuadcopter stabilizasyonu
RAHMI ELAGIB IBRAHIM MOHAMED RAHMI ELAGIB IBRAHIM MOHAMED
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara Yıldırım Beyazıt ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET KARAARSLAN
- Doğrudan tahrikli robotlar için gerçek zamanda yük simülatörü tasarımı
Design of a handware-in-the-loop simulator for direct drive robots
MURAT YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. METİN GÖKAŞAN
- Implementation of a real-time teleoperation system for the control of a robotic squid
Bir robotik mürekkepbalığının kontrolü için gerçek-zamanlı bir teleoperasyon sisteminin uygulanması
HASAN CEZAYİRLİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Real-time motion control using field programmable gate arrays
Alan programlanabilir kapı dizini kullanılarak gerçek zamanlı hareket denetimi
BARIŞ RAGIP MUTLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU
YRD. DOÇ. DR. MELİK DÖLEN