S60 robotunun dinamik modelinin çıkarılması
Determination of the model parameters of S60 robot
- Tez No: 232707
- Danışmanlar: DOÇ.DR. ZAFER BİNGÜL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilim ve Teknoloji, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Science and Technology, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Dinamik Model, Kinematik, Atalet Parametreleri, Kütle Matrisi, Özdeğerler, Dynamic Model, Kinematic, Inertial Parameters, Mass Matrix, Eigenvalues
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
kullanılarak çıkarıldı. Çıkarılan dinamik model ayrık parametreler cinsinden ifade edilerek bilinen parametreleri içeren matris ve bilinmeyen parametreleri içeren sistem parametre vektörü elde edildi. Bu vektörden, robotun dinamik modeli üzerinde herhangi bir etkiye sahip olmayan parametreler çıkarılarak, robotun bilinmeyen atalet parametreleri elde edildi. Staubli RX-60 Robot'unun atalet parametreleri, en küçük kareler hata yöntemi ile hesaplandı. En küçük kareler hata yöntemi kullanılmak üzere birçok deneyler yapıldı. Bu deneylerde robotun konum, hız ve ivme değerleri ile FTC-L50 kuvvet sensörü kullanılarak tork değerleri alındı. Alınan bu veriler ile robotun atalet parametreleri kestirildi. Kestirim sonucunda doğrulama deneyleri yapılarak 0.008 ile 0.112 aralığında kestirim hatası yapıldığı görüldü. Ayrıca bu çalışmalarda robotun kütle matrisinin özdeğerleri bulunmuştur. Özdeğerler robot dinamiği açısından çok önemlidir. Bu özdeğerler 0.4150 ile 8.870 arasında değişmektedir. Bu özdeğerlere bağlı olarak sağlamlık oranı (stiffness ratio) hesaplanmıştır. Bu oran 11.5394 ile 19.8202 aralığındadır.
Özet (Çeviri)
This thesis deals with a Lagrange-Euler method of determining the dynamic model of Staubli RX-60 Robot. The dynamic model introduced here was stated as the distinct parameters. As a result, a vector of parameter of the system, including the unknown parameters, and a matrix included known parameters were obtained. The unknown inertial parameters of the robot are obtained from the classical inertial parameters by eliminating those that have no effect on the dynamic model. In this thesis, the parameters of Staubli RX-60 Robot are computed by using a least squares error method. The robot was moved with respect to many experiments formed during the computation. At the end of the movement, data such as the position, velocity and acceleration was taken from the robot. Moreover, torque was measured from the loadcell called FTC-L50 sensor while the robot was moving. The inertial parameters of the robot were estimated according to these data. The error of the estimation occurred between 0.008 and 0.112 by using estimation result verification at the end of the estimation. Also in this process, the eigenvalues of the mass matrix of the robot were computed with respect to data taken from the experiments. They are very important with respect to robot dynamics. These eigenvalues have changed between 0.4150 and 8.870. Furthermore, the stiffness ratio was calculated with respect to the eigenvalues. This ratio was determined between 11.5394 and 19.8202.
Benzer Tezler
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Kaynak robotu simülasyonu ve kontrolü
Başlık çevirisi yok
HÜSEYİN ERSEL ÖNER
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiRobotik Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET KUZUCU
- Alt eksteremite rehabilitasyonu odaklı robot tasarımı ve prototip üretimi
Design and prototype production of a robot focused on lower extremity rehabi̇li̇tation
İSMAİL İLHAN KÜLAHLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BİLÇEN MUTLU MİTİL
PROF. DR. GÖNÜL ACAR
- Pediatrik diyabet yönetimi için geliştirilmiş mobil uygulama robotunun, çocukların yaşam kalitesi, diyabet öz-yönetimi ve fizyolojik parametreleri üzerine etkisi
The effect of a mobile application robot developed for pediatric diabetes management on children's quality of life, diabetes self-management and physiological parameters
MERVE AŞKIN CERAN
Doktora
Türkçe
2025
Çocuk Sağlığı ve HastalıklarıDokuz Eylül ÜniversitesiHemşirelik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURAT BEKTAŞ
PROF. DR. BERAY SELVER EKLİOĞLU
- Bir boya robotunun tasarımı, kontrolu ve işletmesi
Design and control of a sproy painting robot
ŞENİZ FIÇICI