S60 robotunun dinamik modelinin çıkarılması
Determination of the model parameters of S60 robot
- Tez No: 232707
- Danışmanlar: DOÇ.DR. ZAFER BİNGÜL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 155
Özet
kullanılarak çıkarıldı. Çıkarılan dinamik model ayrık parametreler cinsinden ifade edilerek bilinen parametreleri içeren matris ve bilinmeyen parametreleri içeren sistem parametre vektörü elde edildi. Bu vektörden, robotun dinamik modeli üzerinde herhangi bir etkiye sahip olmayan parametreler çıkarılarak, robotun bilinmeyen atalet parametreleri elde edildi. Staubli RX-60 Robot'unun atalet parametreleri, en küçük kareler hata yöntemi ile hesaplandı. En küçük kareler hata yöntemi kullanılmak üzere birçok deneyler yapıldı. Bu deneylerde robotun konum, hız ve ivme değerleri ile FTC-L50 kuvvet sensörü kullanılarak tork değerleri alındı. Alınan bu veriler ile robotun atalet parametreleri kestirildi. Kestirim sonucunda doğrulama deneyleri yapılarak 0.008 ile 0.112 aralığında kestirim hatası yapıldığı görüldü. Ayrıca bu çalışmalarda robotun kütle matrisinin özdeğerleri bulunmuştur. Özdeğerler robot dinamiği açısından çok önemlidir. Bu özdeğerler 0.4150 ile 8.870 arasında değişmektedir. Bu özdeğerlere bağlı olarak sağlamlık oranı (stiffness ratio) hesaplanmıştır. Bu oran 11.5394 ile 19.8202 aralığındadır. Anahtar Kelimeler : Dinamik Model, Kinematik, Atalet Parametreleri, Kütle Matrisi, Özdeğerler.
Özet (Çeviri)
This thesis deals with a Lagrange-Euler method of determining the dynamic model of Staubli RX-60 Robot. The dynamic model introduced here was stated as the distinct parameters. As a result, a vector of parameter of the system, including the unknown parameters, and a matrix included known parameters were obtained. The unknown inertial parameters of the robot are obtained from the classical inertial parameters by eliminating those that have no effect on the dynamic model. In this thesis, the parameters of Staubli RX-60 Robot are computed by using a least squares error method. The robot was moved with respect to many experiments formed during the computation. At the end of the movement, data such as the position, velocity and acceleration was taken from the robot. Moreover, torque was measured from the loadcell called FTC-L50 sensor while the robot was moving. The inertial parameters of the robot were estimated according to these data. The error of the estimation occurred between 0.008 and 0.112 by using estimation result verification at the end of the estimation. Also in this process, the eigenvalues of the mass matrix of the robot were computed with respect to data taken from the experiments. They are very important with respect to robot dynamics. These eigenvalues have changed between 0.4150 and 8.870. Furthermore, the stiffness ratio was calculated with respect to the eigenvalues. This ratio was determined between 11.5394 and 19.8202. Keywords : Dynamic Model, Kinematic, Inertial Parameters, Mass Matrix, Eigenvalues.
Benzer Tezler
- Çocukluk çağı travmatik yaşantıları ile risk ve koruyucu faktörlerin, genç yetişkinlikteki yalnızlık stilleri ile ilişkisi
Investigation of the relationship between childhood traumas with risk and protective factors and loneliness styles in early adulthood
ALEV YENİDÜNYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
PsikolojiMaltepe ÜniversitesiPsikoloji Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AKGÜL ESİN UZUN OĞUZ
- Paslanmaz çelik bilya ve cam küre ile bilyalı dövülen AA7075 alaşımının yüzey ve yüzey altı özelliklerinin incelenmesi
Understanding surface and subsurface properties of AA7075 alloy shot peened by stainless steel shots and glass beads
OKAN YETİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EGEMEN AVCU
- Acil serviste sepsis ve septik şok nedeniyle takip edilen hastalarda diyastolik yetmezliğin mortaliteye katkısı
Acil serviste sepsis ve septik şok nedeniyle takip edilen hastalarda diyastolik yetmezliğin mortaliteye katkısı
FERDİ ÖĞET
- Kısıntılı sulama koşullarında bitki stres indeksleri (CWSI ve WDI) kullanılarak silajlık mısır ve sorgum bitkilerinin su-verim ilişkilerinin belirlenmesi
Determination of water-yield relationships of silage maize and sorghum plants by using plant stress index (CWSI and WDI) under deficit irrigation conditions
MUALLA KETEN
Doktora
Türkçe
2020
ZiraatKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiBiyosistem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN DEĞİRMENCİ
- Konya ili sera koşullarında farklı sulama suyu düzeylerinin marul bitkisinin gelişim ve verimine etkisi
The effect of different irrigation water levels on growth and yield of lettuce plant on greenhouse conditions in Konya province
NİYAZİ EMRAH ÇEREZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
ZiraatSelçuk ÜniversitesiTarımsal Yapılar ve Sulama Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET ŞAHİN