Geri Dön

S60 robotunun dinamik modelinin çıkarılması

Determination of the model parameters of S60 robot

PDF İndir

  1. Tez No: 232707
  2. Yazar: OĞUZHAN KARAHAN
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. ZAFER BİNGÜL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 155

Özet

kullanılarak çıkarıldı. Çıkarılan dinamik model ayrık parametreler cinsinden ifade edilerek bilinen parametreleri içeren matris ve bilinmeyen parametreleri içeren sistem parametre vektörü elde edildi. Bu vektörden, robotun dinamik modeli üzerinde herhangi bir etkiye sahip olmayan parametreler çıkarılarak, robotun bilinmeyen atalet parametreleri elde edildi. Staubli RX-60 Robot'unun atalet parametreleri, en küçük kareler hata yöntemi ile hesaplandı. En küçük kareler hata yöntemi kullanılmak üzere birçok deneyler yapıldı. Bu deneylerde robotun konum, hız ve ivme değerleri ile FTC-L50 kuvvet sensörü kullanılarak tork değerleri alındı. Alınan bu veriler ile robotun atalet parametreleri kestirildi. Kestirim sonucunda doğrulama deneyleri yapılarak 0.008 ile 0.112 aralığında kestirim hatası yapıldığı görüldü. Ayrıca bu çalışmalarda robotun kütle matrisinin özdeğerleri bulunmuştur. Özdeğerler robot dinamiği açısından çok önemlidir. Bu özdeğerler 0.4150 ile 8.870 arasında değişmektedir. Bu özdeğerlere bağlı olarak sağlamlık oranı (stiffness ratio) hesaplanmıştır. Bu oran 11.5394 ile 19.8202 aralığındadır. Anahtar Kelimeler : Dinamik Model, Kinematik, Atalet Parametreleri, Kütle Matrisi, Özdeğerler.

Özet (Çeviri)

This thesis deals with a Lagrange-Euler method of determining the dynamic model of Staubli RX-60 Robot. The dynamic model introduced here was stated as the distinct parameters. As a result, a vector of parameter of the system, including the unknown parameters, and a matrix included known parameters were obtained. The unknown inertial parameters of the robot are obtained from the classical inertial parameters by eliminating those that have no effect on the dynamic model. In this thesis, the parameters of Staubli RX-60 Robot are computed by using a least squares error method. The robot was moved with respect to many experiments formed during the computation. At the end of the movement, data such as the position, velocity and acceleration was taken from the robot. Moreover, torque was measured from the loadcell called FTC-L50 sensor while the robot was moving. The inertial parameters of the robot were estimated according to these data. The error of the estimation occurred between 0.008 and 0.112 by using estimation result verification at the end of the estimation. Also in this process, the eigenvalues of the mass matrix of the robot were computed with respect to data taken from the experiments. They are very important with respect to robot dynamics. These eigenvalues have changed between 0.4150 and 8.870. Furthermore, the stiffness ratio was calculated with respect to the eigenvalues. This ratio was determined between 11.5394 and 19.8202. Keywords : Dynamic Model, Kinematic, Inertial Parameters, Mass Matrix, Eigenvalues.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    486369

    Çocukluk çağı travmatik yaşantıları ile risk ve koruyucu faktörlerin, genç yetişkinlikteki yalnızlık stilleri ile ilişkisi

    Investigation of the relationship between childhood traumas with risk and protective factors and loneliness styles in early adulthood

    ALEV YENİDÜNYA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    PsikolojiMaltepe Üniversitesi

    Psikoloji Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AKGÜL ESİN UZUN OĞUZ

  2. Tez No

    667502

    Paslanmaz çelik bilya ve cam küre ile bilyalı dövülen AA7075 alaşımının yüzey ve yüzey altı özelliklerinin incelenmesi

    Understanding surface and subsurface properties of AA7075 alloy shot peened by stainless steel shots and glass beads

    OKAN YETİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Makine MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. EGEMEN AVCU

  3. Tez No

    688781

    Farklı sulama seviyelerinin yıldız çiçeği (Dahlia sp.)'nin bitkisel özellikleri üzerine etkilerin belirlenmesi

    Determination of effects on the plants characteristics of dahlia of different irrigation levels

    EMİNE TÜTÜNCÜ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Peyzaj MimarlığıÇanakkale Onsekiz Mart Üniversitesi

    Peyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. KÜRŞAD DEMİREL

  4. Tez No

    493785

    Farklı leonardit ve sulama düzeylerinde toprağın su tutma kapasitesi ve kıvırcık yaprak salata (Lactuva Sativa Var. crispa) verim bileşenleri

    Different leonardite and irrigation levels of water holding capacity and curry leaves (Lactuva Sativa Var. crispa) yield compounds

    BERRİN TAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    ZiraatKahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi

    Biyosistem Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SERTAN SESVEREN

  5. Tez No

    650543

    Broyler rasyonlarında macleaya cordata ekstraktinin kullanımının büyüme performansı, bazı karkas parametreleri ve bağırsak histomorfolojisi üzerine etkisi

    Effect on growth performance, some carcass parameters and intestine histomorphology of the use of macleaya cordata extract in broiler diets

    HÜSEYİN ÖZEL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Veteriner HekimliğiAnkara Üniversitesi

    Hayvan Besleme ve Beslenme Hastalıkları Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÜLTEKİN YILDIZ

Geri Dön