Endüstriyel robotların üstel yöntem ile kinematik analizi
The kinematic analysis of industrial robot maniplators using exponantial method
- Tez No: 232755
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 117
Özet
Kinematik modelleme endüstriyel robotların en temel safhasını oluşturmaktadır. Bir robot manipülatörünün kinematiğini sistematik bir şekilde elde etmek daha sonra yapılacak çalışmaların da verimli bir şekilde ilerlemesine yardımcı olur. Bu amaçla endüstriyel robotların kinematik modellerini çıkarmak için birçok yöntem geliştirilmiştir. Bunlardan başlıcaları: Denavit Hartenberg, üstel yöntem,sıfır referans konum yöntemi, Pieper-Roth yöntemi, tam ve parametrik olarak sürekli yöntem olarak sıralanabilir.Bu tez çalışmasında bu yöntemlere kısaca değinilerek üstel yöntem detaylı bir şekilde açıklanmaktadır. Daha sonra Huang ve Milenkoviç tarafından sınıflandırılan onaltı adet temel endüstriyel robotun düzenleşimleri ve katı gövde yapıları verilmektedir. İlerleyen bölümlerde bu temel onaltı adet robot manipülatörünün ileri ve ters kinematiği üstel yöntem kullanılarak çözülmüştür.Sonuç olarak bu çalışmada üstel yöntemin karmaşık cebirsel işlemleri ortadan kaldırdığı ve hem kolay çözüm sunan hem de öğrenilmesi ve öğretilmesi açısından değerlendirildiğinde metod olarak bilgisayara elverişli bir yöntem olduğu görülmüştür.
Özet (Çeviri)
Kinematic modelling is the fundametal topic of the endustrial robot manipulators. Getting the kinematic of a robot manipulator in a systematic way helps to forward the following studies more efficent. For this reason lots of methods were improved in order to solve kinematic models of robots. The mainly methods of this methods can be mentioned so: Denavit-Hartenberg, exponential method, complete and parametrically continuous method, zero reference position and Pieper-Roth method. In this study this methods are mentioned briefly and exponential method is defined with its details.Coordinations and digit body structures of sixteen main industrial robots which are classified by Huang and Milenkovic are given subsequently.The forward and inverse kinematics of these main sixteen robots are solved by using exponential methods in the going chapters.In conclusion , it was seen that exponential method eliminates complex algebraic functions and is computable when we evaluate for the purpose of either learning and teaching of this method or providing facility in solutions.
Benzer Tezler
- Endüstriyel robotların quaternıon yöntemiyle kinematik ve dinamik analizi
The kinematics and dynamics analysis of industrial robot manipulators using quaternion modeling convention
YAVUZ AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
- Vision based positioning ABB IRB 140 robot for gas leakage test automation
Gaz kaçak test otomasyonu için ABB IRB 140 robot için görüntü tabanlı pozisyonlama
AKIN İLKER SAVRAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TUFAN KUMBASAR
- Material properties of thermoplastic matrix carbon fiber reinforced high performance composites using automated fiber placement
Termoplastik bazlı karbon fiber ile güçlendirilmiş ve otomatik fiber yerleştirme ile serilmiş kompozit malzemelerin malzeme özelliklerinin incelenmesi
HATİCE AKÇAKAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiPolimer Bilim ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
DOÇ. MOHAMMADREZA NOFAR
- Inverse kinematics of industrial robots via analytical and semianalytical methods
Analitik ve yarı analitik yöntemler yardımıyla endüstriyel robotların evrik kinematiği
HAKKI MURAT BAYKURT
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SAHİR ARIKAN
- Design and development of a mechanically adjustable linear torsion spring using cams
Yay sabiti ayarlanabilir lineer burmalı yayın kam üzerine sarılan ip mekanizması ile tasarımı ve imalatı
MEHMET KILIÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. DİLEK FUNDA KURTULUŞ
YRD. DOÇ. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU