Geri Dön

Endüstriyel robotların üstel yöntem ile kinematik analizi

The kinematic analysis of industrial robot maniplators using exponantial method

  1. Tez No: 232755
  2. Yazar: CİHAN AYIZ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 117

Özet

Kinematik modelleme endüstriyel robotların en temel safhasını oluşturmaktadır. Bir robot manipülatörünün kinematiğini sistematik bir şekilde elde etmek daha sonra yapılacak çalışmaların da verimli bir şekilde ilerlemesine yardımcı olur. Bu amaçla endüstriyel robotların kinematik modellerini çıkarmak için birçok yöntem geliştirilmiştir. Bunlardan başlıcaları: Denavit Hartenberg, üstel yöntem,sıfır referans konum yöntemi, Pieper-Roth yöntemi, tam ve parametrik olarak sürekli yöntem olarak sıralanabilir.Bu tez çalışmasında bu yöntemlere kısaca değinilerek üstel yöntem detaylı bir şekilde açıklanmaktadır. Daha sonra Huang ve Milenkoviç tarafından sınıflandırılan onaltı adet temel endüstriyel robotun düzenleşimleri ve katı gövde yapıları verilmektedir. İlerleyen bölümlerde bu temel onaltı adet robot manipülatörünün ileri ve ters kinematiği üstel yöntem kullanılarak çözülmüştür.Sonuç olarak bu çalışmada üstel yöntemin karmaşık cebirsel işlemleri ortadan kaldırdığı ve hem kolay çözüm sunan hem de öğrenilmesi ve öğretilmesi açısından değerlendirildiğinde metod olarak bilgisayara elverişli bir yöntem olduğu görülmüştür.

Özet (Çeviri)

Kinematic modelling is the fundametal topic of the endustrial robot manipulators. Getting the kinematic of a robot manipulator in a systematic way helps to forward the following studies more efficent. For this reason lots of methods were improved in order to solve kinematic models of robots. The mainly methods of this methods can be mentioned so: Denavit-Hartenberg, exponential method, complete and parametrically continuous method, zero reference position and Pieper-Roth method. In this study this methods are mentioned briefly and exponential method is defined with its details.Coordinations and digit body structures of sixteen main industrial robots which are classified by Huang and Milenkovic are given subsequently.The forward and inverse kinematics of these main sixteen robots are solved by using exponential methods in the going chapters.In conclusion , it was seen that exponential method eliminates complex algebraic functions and is computable when we evaluate for the purpose of either learning and teaching of this method or providing facility in solutions.

Benzer Tezler

  1. Endüstriyel robotların quaternıon yöntemiyle kinematik ve dinamik analizi

    The kinematics and dynamics analysis of industrial robot manipulators using quaternion modeling convention

    YAVUZ AYDIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK

  2. Vision based positioning ABB IRB 140 robot for gas leakage test automation

    Gaz kaçak test otomasyonu için ABB IRB 140 robot için görüntü tabanlı pozisyonlama

    AKIN İLKER SAVRAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TUFAN KUMBASAR

  3. Material properties of thermoplastic matrix carbon fiber reinforced high performance composites using automated fiber placement

    Termoplastik bazlı karbon fiber ile güçlendirilmiş ve otomatik fiber yerleştirme ile serilmiş kompozit malzemelerin malzeme özelliklerinin incelenmesi

    HATİCE AKÇAKAYA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Polimer Bilim ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. MOHAMMADREZA NOFAR

  4. Inverse kinematics of industrial robots via analytical and semianalytical methods

    Analitik ve yarı analitik yöntemler yardımıyla endüstriyel robotların evrik kinematiği

    HAKKI MURAT BAYKURT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1998

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SAHİR ARIKAN

  5. Design and development of a mechanically adjustable linear torsion spring using cams

    Yay sabiti ayarlanabilir lineer burmalı yayın kam üzerine sarılan ip mekanizması ile tasarımı ve imalatı

    MEHMET KILIÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2009

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. DİLEK FUNDA KURTULUŞ

    YRD. DOÇ. DR. YİĞİT YAZICIOĞLU