Endüstriyel robotların dinamik analizi için robot araç kutusunun gerçekleştirilmesi
A robot simulation toolbox for dynamic analysis of industrial robot manipulators
- Tez No: 233169
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Eğitim ve Öğretim, Teknik Eğitim, Computer Engineering and Computer Science and Control, Education and Training, Technical Education
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel Robot Manipülatörleri, Dinamik Analiz, Newton-Euler Yöntemi, Lagrange-Euler Yöntemi, Robot Benzetim Programı, Industrial Robot Manipulators, Dynamic Analysis, Newton-Euler Method, Lagrange-Euler Method, Robot Simulation Program
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 231
Özet
Endüstriyel robotların dinamik analizlerinin yapılması, bu robotların kontrolü ve benzetimi açısından son derece önemlidir. Manipülatörlerinin dinamik denklemlerinin çıkarılması konusunda günümüze kadar birçok yöntem geliştirilmiştir. Bunlardan en önemlileri şu şekilde sıralanabilir: Lagrange-Euler, rekürsif Lagrange-Euler, Newton-Euler ve d'Alembert yöntemleri. Bu tez çalışmasının ilk bölümünde seri robotların dinamiğinin Lagrange-Euler ve Newton Euler yöntemleri ile çıkarılması detaylı olarak anlatılmıştır. İkinci bölümde Huang ve Milenkovic tarafından sınıflandırılan on altı adet temel endüstriyel robotun eklem düzenleşimi ve katı gövde yapıları verilmiştir. Üçüncü bölümde bu on altı adet robotun dinamik denklemleri, Lagrange-Euler ve Newton-Euler yöntemleri kullanılarak çıkarılmıştır ve her iki yöntemin aynı robot düzenleşimi için eşit tork ifadelerini ürettikleri gösterilmiştir. Dördüncü bölümde Euler bileği eklenmiş onaltı adet temel endüstriyel robot için dinamik analiz yapmak amacıyla geliştirilen robot araç kutusunun tanıtımı yapılmıştır. Beşinci bölümde ise tez çalışması sırasında elde edilen sonuçlar, karşılaşılan zorluklar ve konu ile ilgili araştırmacılara öneriler sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
Dynamic analysis is a main subject of controlling and simulating of industrial robot manipulators. Several methods have been developed for deriving the manipulator dynamics equations. The most preferred methods among them are Lagrange Euler, recursive Lagrange-Euler, Newton-Euler and d?Alembert methods. In the first chapter of this study, derivation of dynamics equations for serial industrial robot manipulators are presented in detail using Lagrange-Euler and Newton-Euler methods. The serial chain mechanisms and equivalent rigid body models of sixteen fundamental robot manipulators classified by Huang and Milenkovic have been given in the second chapter. In the following chapter dynamic equations of these robot manipulators are derived using both Newton-Euler and Lagrange-Euler methods and it is shown that both of these methods genarete same results. In fourth chapter, a simulation toolbox is developed for dynamics of industrial robot manipulators with Euler wrist. In the last chapter, results, difficulties and suggestions for researchers about this study are presented.
Benzer Tezler
- Vision based positioning ABB IRB 140 robot for gas leakage test automation
Gaz kaçak test otomasyonu için ABB IRB 140 robot için görüntü tabanlı pozisyonlama
AKIN İLKER SAVRAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TUFAN KUMBASAR
- Navigation of autonomous mobile systems
Otonom gezgin sistemlerin navigasyonu
AFAQ ABDULLAH JASIM AL AZZAWI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CANER GÜNEY
- Continuously variable posture selection in robotic milling for increased chatter stability
Artırılmış tırlama titreşimleri kararlılığı için robotik frezelemede sürekli değişken duruş seçimi
BORA GÖNÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiÜretim Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ LÜTFİ TANER TUNÇ
- Endüstriyel robotların quaternıon yöntemiyle kinematik ve dinamik analizi
The kinematics and dynamics analysis of industrial robot manipulators using quaternion modeling convention
YAVUZ AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
- İnsansı robotlarda yürüme
Humanoid walking
SABRİ YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN