Kalman filtrelemesinde durum kısıtları ve topografik durum kısıtlarının çoklu hedef takibinde uygulanılması
State constraints in kalman filtering and application of topographic state constraints in multiple target tracking
- Tez No: 233235
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MURAT EFE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Savunma ve Savunma Teknolojileri, Electrical and Electronics Engineering, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ankara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 88
Özet
Bu çalışmada VS-IMM algoritması tabanlı otomatik bir kara hedef takip sistemi tasarlanmıştır. Hedef takip sistemi, yüksek sayıda parazit yankı içeren GMTI radar verisini işleyerek hedef tespit, iz başlatma ve takip yeteneğine sahiptir. Hedef takibinde, her hedef için kullanılan kestirici algoritma, hedefin bulunduğu topografik konuma bağlı olarak adaptif bir şekilde değiştirilmektedir. Sistem, sayısal haritalardan okuduğu yol ve gözlenebilirlik bilgilerini, hedefin yol üzerinde hareket etmesi, kavşaklardan dönüş gerçekleştirmesi ve hedeften gelen sinyallerin bloke olması durumunda takibin başarıyla devam ettirilmesinde kullanmaktadır. Yol bilgileri kısıtlı unscented kalman filtresi (UKF) yardımı ile hedef takibinde kullanılmaktadır.Tasarlanan hedef takip sistemi yol bilgisini kullanmayan bir IMM algoritması tabanlı hedef takip sistemiyle kıyaslanmıştır. Kıyaslama sonucunda bilgisi kullanımının hedef takibinin daha uzun süre ve daha yüksek doğrulukta ve daha az iz kaybı ile gerçekleştirilmesine yardım ettiği görülmüştür. Tasarlanan sistem neredeyse gerçek zamanlı çalışmaktadır.
Özet (Çeviri)
In this work, a VS-IMM algorithm based automated ground multi-target tracking system is designed. The designed system is capable of detecting and tracking ground targets by processing GMTI radar data with high levels of clutter return. The tracking algorithm is adaptively adjusted for each target based on its topographic location. The system uses road map information to successfully tack targets that move along highways, turn around at junctions and even when the targets returns are obstructed. The road map information is used in the tracking system through an unscented kalman filter implementation.The designed system is compared to a standard IMM tracker that does not utilize road map information. The results show that road map information using additional road map information helps to track targets longer, more accurately and with less track losses. The designed tracker operates near real time.
Benzer Tezler
- Bimodal fonksiyonel dokusuz hava filtrelerinin üretimi ve geçirgenlik özelliklerinin karakterizasyonu
Production of bimodal functional non-woven air filters and characterization of their permeability properties
ALİ TOPTAŞ
Doktora
Türkçe
2023
Tekstil ve Tekstil Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ KILIÇ
- Prediction of the heating season indoor thermal data based on short-term measurement
Kısa süreli iç ortam ölçüm verisine dayalı ısıtma sezonu tahmini
SAMI SHAMS ALDIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE SÖZER
- Makine öğrenme algoritmalarıyla alt çeneye bağlı kasların yorgunluk analizi ve bruksizm tanı yöntemlerinin geliştirilmesi
Machine learning algorithms in fatigue analysis of lower jaw muscles and development of bruxism diagnostic methods
TEMEL SÖNMEZOCAK
Doktora
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERKAN KURT
- Tüm ekzom dizi analizi normal olarak sonuçlanan hastaların verilerinin güncel literatür ve veri tabanları eşliğinde yeniden analizi
Başlık çevirisi yok
HÜSNÜ MUTLU TURAN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2024
GenetikSağlık Bilimleri ÜniversitesiTıbbi Genetik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CAVİDAN NUR SEMERCİ GÜNDÜZ
- Control system design for a haptic device
Bir heptik cihaz için kontrol sistemi tasarımı
SÜLEYMAN BİDECİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN