Design and production of a welding robot
Kaynak robotu tasarımı ve üretimi
- Tez No: 233520
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BÜLENT EKİCİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 64
Özet
Bu çalışmanın amacı üç eksenli nümerik kontrollü bir kartezyen kaynak robotunun tasarımını ve imalatını gerçekleştirmektir. Nümerik kontrollü sistemlerin makine mi yoksa robot mu olduğu hala tartışma konusu olmasıyla birlikte, bu çalışma boyunca robot kelimesi kullanılacaktır.Çalışmanın ikinci bölümünde, tarihleriyle birlikte kaynak metotları sunulmuş ve robotik kaynak teknolojisi hakkında kısa bilgiler verilmiştir. Tasarlanan robot nümerik olarak kontrol edilecektir. X, Y ve Z yönlerindeki temel hareketler için 3 hareket kaynağına ihtiyaç vardır. Hareket kaynağı olarak uygun maliyet ve hassasiyet özelliğinden dolayı step motorlar seçilmiştir. İmalat aşamasından önce nümerik kontrol prensipleri açıklanmış ve step motorlar hakkında temel bilgiler ayrıntılı olarak açıklanmıştır.Mekanik aksamların ön dizaynları CAD yazılımı (?Solidworks?) yardımıyla gerçekleştirilmiş ve üretim aşamasında, yapılan ön tasarıma uygun olarak imalat gerçekleştirilmiştir. Tasarım aşamasının ardından ilk olarak mekanik aksamlar için gereken desteğin sağlanması amacıyla bir adet şase üretilmiştir. Tasarlanan robotun bazı mekanik parçaları özel olarak üretilmiş, bazıları da standart parçalar olduklarından dolayı kullanıma hazır olarak tedarik edilmişlerdir ve üretilen şase üzerine monte edilmişlerdir.Kaynak robotunun tahrik sistemi üç adet step motor tarafından beslenmektedir. Bu üç adet step motor seri port çıkışlı kontrol kartı vasıtasıyla step motor sürücüleri tarafından kontrol edilmektedirler. Bunların yanında sabit DC voltajı üretimi için üç adet güç kaynağı kullanılmıştır. Kontrol kartlarının ve güç kaynaklarının panoya montajının ardından, adım miktarını ve yön tayinini belirleyecek sinyalleri seri port vasıtasıyla üretmek amacıyla MARELCNC programı kullanılmıştır.Üç eksenin hareketi için yapılan deneme sürüşlerinin ardından kaynak torcu için bir adet kavrama aparatı tasarlanmış ve üretimi yapılmıştır. Çalışmanın son adımı kaynak torcu aparatının torçla beraber kafa kısmına monte edilmesidir. Bu adımın da gerçekleştirilmesinin ardından kaynak robotunun kaynak denemeleri yapılmış ve başarılı sonuçlar elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
The aim of this study is to design and produce a computer-based numerically-controlled three-axes Cartesian coordinate welding robot. Though it is still not certain whether the numeric controlled systems can be nominated as machines or robots, the word robot will be used throughout this project.In the second chapter, the welding methods along with their history are presented and general information about robotic welding technology is given briefly.The designed robot will be numerically controlled. For the head moves in X, Y and Z directions, three motion sources are needed. Step motors are chosen as motion sources because of their suitable cost and accuracy range. Numerical control principles and basic information about step motors are explained in detail before the manufacturing phase.Preliminary design of the mechanical components is made by CAD software (Solidworks) and during the manufacturing phase, the robot is manufactured in line with the preliminary design. After the design of the robot, the chassis is manufactured in order to ensure the required support to the mechanical components. Certain mechanical components of the designed robot are individually manufactured and some others are procured ready-made since they are standard parts. Finally they are mounted on the chassis.The actuation system of the welding robot is fed by three step motors. These three are controlled by step motor drivers via serial port interface card. Besides three power supply units are used for stable DC voltage generation. After the installation of controller units and power unit to a switch cabinet, MARELCNC program was used to generate signals of direction and step amount on the serial port.After having good results from the test runs of the robot, a holding component for the welding torch was designed and produced. The last step of the design was to mount the component on the head unit. After this step, test runs of welding robot were done with satisfactory results.
Benzer Tezler
- Türkiye'nin ilk nokta kaynağı robotunun incelenmesi
On the first spot welding robot of Turkey and developments of welding robots
GÖKHAN KALAYLI
- Endüstriyel amaçlı robot kol tasarımı ve üretimi
Design and production of an industrial robotic arm
YUSUF HAMİDA EL NASER
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. DURMUŞ KARAYEL
- Gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı bir robotun dizaynı ve imalatı
Design and production of a snake-like redundant robot
İSMAİL BOZTAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Makine MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
- Design and analysis of a three armed spatial parallel manipulator
Bir üç kollu uzaysal paralel manipülatörün tasarımı ve analizi
ŞENOL VELİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ARİF ADLI
- Gaz altı kaynağı yapabilen üç uzuvlu kartezyen robot kol tasarımı
Design of the three linked cartesian robot arm used for gas metal arc welding
SELAMİ ÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiCumhuriyet ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SEMİHA BULUT