SCARA robot manipulatör ile seçme ve yerleştirme uygulaması
Pick and place applications by using a SCARA robot manipulator
- Tez No: 243827
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mechanical Engineering, Electrical and Electronics Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Ters kinematik, Inverse kinematics
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, bir SCARA (Selectively Compliant Articulated Robot for Assembly) Robot Manipulatör'ün konum kontrolü üzerine çalışılmıştır. Robotun konum kontrolünün gerçekleştirilebilmesi için, ileri ve ters kinematik problemleri çözülmüş, jakobiyen ve transformasyon matrisleri hesaplanmıştır. Pnömatik kısımların (silindir, tutucu) çalıştırılabilmesi için uygun valfler seçilmiş, bu valflerin tetiklenmesi için devreler imal edilmiştir. Motorların tahriki için sürücü devreler imal edilmiştir. Geri besleme elemanları (potansiyometreler), motor sürücü devreleri ve valf tetik devreleri ile Visual Studio ile yazılan kontrol programı arasında iletişimi sağlayacak uygun veri toplama kartı seçilmiştir. Yazılan kontrol programında elde edilen konum ve açı değerlerini doğrulamak için SolidWorks programında robotun birebir modeli yapılmıştır. Sonuçların uyumlu olduğu gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, a SCARA (Selectively Compliant Articulated Robot for Assembly) Robot Manipulator?s position control is studied. To perform robot?s position control, forward and inverse kinematics problems were solved, jacobian and transformation matrixes were calculated. Appropriate valves were selected for operating pneumatic components (cylinder, gripper). Circuits were made to trigger the valves. To excite the DC motors, driver circuits were made. An eligible data acquisition card was chosen which provides communication among control program was written with Visual Studio and specified equipments which are feedback components (potantiometer), motor driver circuits and valve driver circuits. To verfiy position and angle values which are calculated with the control programme, the robot was designed with SolidWorks programme. At the end of the verifications observed results are compatible.
Benzer Tezler
- Comparative experiments for the control of a two-link scara manipulator
İki eklemli doğrudan sürülebilir bir robot kolunun denetim algoritmalarının kıyaslamalı değerlendirilmesi
MEHMET ÖMER TUNCAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiPROF. KEMAL CILIZ
- Robot manipülatör kontrolünde parametre belirsizliklerine yönelik kontrol yaklaşımları
New approaches in controlling robot manipulators with parametric uncertainty
RECEP BURKAN
Doktora
Türkçe
2002
Makine MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM UZMAY
- Sliding mode robot controller parameter tuning with genetic algorithms and fuzzy logic
Genetik algoritmalar ve bulanık mantık ile kayan kipli robot kontrolörü parametre ayarlaması
BASEL ELTHALATHINY
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Bir robotik manipülatörün durum geri beslemesi yaklaşımı ile pol atamalı kendi kendini ayarlayan kontrolü
Başlık çevirisi yok
MURAT GÖKÇE
- Robot yörünge takibi için YSA temelli bulanık kayan kipli kontrolör tasarımı
Fuzzy sliding mode controller design based on NN for robot trajectory tracking
AYÇA GÖKHAN AK
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GALİP CANSEVER