Geri Dön

SCARA robot manipulatör ile seçme ve yerleştirme uygulaması

Pick and place applications by using a SCARA robot manipulator

  1. Tez No: 243827
  2. Yazar: MEHMET ÖZKARAKOÇ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. EROL UYAR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 48

Özet

Bu çalışmada, bir SCARA (Selectively Compliant Articulated Robot for Assembly) Robot Manipulatör'ün konum kontrolü üzerine çalışılmıştır. Robotun konum kontrolünün gerçekleştirilebilmesi için, ileri ve ters kinematik problemleri çözülmüş, jakobiyen ve transformasyon matrisleri hesaplanmıştır. Pnömatik kısımların (silindir, tutucu) çalıştırılabilmesi için uygun valfler seçilmiş, bu valflerin tetiklenmesi için devreler imal edilmiştir. Motorların tahriki için sürücü devreler imal edilmiştir. Geri besleme elemanları (potansiyometreler), motor sürücü devreleri ve valf tetik devreleri ile Visual Studio ile yazılan kontrol programı arasında iletişimi sağlayacak uygun veri toplama kartı seçilmiştir. Yazılan kontrol programında elde edilen konum ve açı değerlerini doğrulamak için SolidWorks programında robotun birebir modeli yapılmıştır. Sonuçların uyumlu olduğu gözlemlenmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, a SCARA (Selectively Compliant Articulated Robot for Assembly) Robot Manipulator?s position control is studied. To perform robot?s position control, forward and inverse kinematics problems were solved, jacobian and transformation matrixes were calculated. Appropriate valves were selected for operating pneumatic components (cylinder, gripper). Circuits were made to trigger the valves. To excite the DC motors, driver circuits were made. An eligible data acquisition card was chosen which provides communication among control program was written with Visual Studio and specified equipments which are feedback components (potantiometer), motor driver circuits and valve driver circuits. To verfiy position and angle values which are calculated with the control programme, the robot was designed with SolidWorks programme. At the end of the verifications observed results are compatible.

Benzer Tezler

  1. Disturbance observer implementation of scara robot with matlab simulation

    Konum sapma gözlemcisi ile bir scara robotun matlab simülasyon uygulaması

    FARIS FUQAHA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMuğla Sıtkı Koçman Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Assoc. Prof. Dr. MAHMUT TENRUH

  2. Robot manipülatör kontrolünde parametre belirsizliklerine yönelik kontrol yaklaşımları

    New approaches in controlling robot manipulators with parametric uncertainty

    RECEP BURKAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2002

    Makine MühendisliğiErciyes Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM UZMAY

  3. Sliding mode robot controller parameter tuning with genetic algorithms and fuzzy logic

    Genetik algoritmalar ve bulanık mantık ile kayan kipli robot kontrolörü parametre ayarlaması

    BASEL ELTHALATHINY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR

  4. Scara tip bir robotun yörünge kontrolünde pid kontrol uygulaması

    Trajectory tracking of a scara robot with pid control

    YUSUF ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Makine MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. ARİF ANKARALI

  5. Design and analysis of a scara robot

    Scara robot tasarım ve analizi

    ALPER ERDEM DEMİRCİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE