Geri Dön

Kablosuz görüntü aktarımı ile yer belirleme amaçlı bir mobil robot uygulaması

A mobile robot application for localization via video transmission over wireless communication

  1. Tez No: 251854
  2. Yazar: EZGİ ERİŞTİ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. LEVENT OVACIK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2009
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 54

Özet

Bu çalışma yalnızca görüntü işleme teknikleri kullanarak mobil bir robotun anlık konumunu tespit etmek amacıyla yapılmıştır. Mobil robot üzerine monte edilen maliyeti ve çözünürlüğü düşük bir kablosuz kamera, hareket yüzeyi üzerinden elde ettiği görüntüyü eş zamanlı olarak uzaktaki bir bilgisayara aktarmaktadır. Bilgisayara takılı bulunan TV kartı sayesinde alınan analog görüntü sinyali sayısallaştırılarak işlenmeye hazır hale getirilmektedir. Intel firmasının piyasaya sürdüğü bilgisayarla görme kütüphanesi (OPENCV) ve diğer yazılım geliştirme araçları kullanılarak hazırlanan görsel odometri algoritması ile robotun yer değiştirme miktarı göreceli olarak tespit edilmeye çalışılmıştır. Optik akış vektörlerinin bulunması yöntemiyle oluşturulan bu görsel odometri algoritmasının performansı farklı yüzey ve yörüngelerde test edilmiştir.

Özet (Çeviri)

This study is done with the aim of determining instant position of a mobile robot using exclusively image processing technics. A low-cost and low-resolution wireless camera, which is mounted on top of a mobile robot, is simultaneously transferring the video signal supplied from the motion surface, to a remote computer. Analog video signal which is captured by a TV Card mounted to the remote computer, is digitized and then getting prepared to be processed. It has been worked on to determine relative position information of the mobile robot using visual odometry algorithm which is prepared with a computer vision library launched by the Intel Company (OPENCV) and the other software development tools. The performance of the visual odometry algorithm, developed by the method of obtaining optical flow vectors, is tested on different surface and orbit.

Benzer Tezler

  1. Design and control of an autonomous blimp

    Otonom hava aracı (Zeplin) tasarımı ve kontrolü

    ERTUĞRUL BAYRAKTAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  2. Yer altı ulaşım sistemlerinde kablosuz görüntü aktarımı başarımı

    Performance of wireless video transmission in underground transportation system

    HÜSEYİN DOĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    UlaşımYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TANSAL GÜÇLÜOĞLU

  3. Kablosuz iletişim kuran cihazlar arasında güvenli görüntü aktarımı

    Secure image transmission between wireless communication devices

    EBRAR ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMilli Savunma Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖMER ÇETİN

  4. Bant çentik karakteristiği gösteren metamalzeme tabanlı ultra geniş bant mikroşerit anten tasarımı

    Metamaterial based ultra wideband microstrip antenna design showing band notched characteristics

    GÜRTAY SEZAY GÜRSOY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKırklareli Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SENA ESEN BAYER KESKİN

  5. Görüntü, konum ve veri transferine sahip bir akıllı nesne tasarımı ve geliştirmesi

    Design and development of a smart object for image, location and data transferring

    NASER ROUZEH SHAHRAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAtatürk Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ABDULSAMET HAŞILOĞLU