Kablosuz görüntü aktarımı ile yer belirleme amaçlı bir mobil robot uygulaması
A mobile robot application for localization via video transmission over wireless communication
- Tez No: 251854
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. LEVENT OVACIK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 54
Özet
Bu çalışma yalnızca görüntü işleme teknikleri kullanarak mobil bir robotun anlık konumunu tespit etmek amacıyla yapılmıştır. Mobil robot üzerine monte edilen maliyeti ve çözünürlüğü düşük bir kablosuz kamera, hareket yüzeyi üzerinden elde ettiği görüntüyü eş zamanlı olarak uzaktaki bir bilgisayara aktarmaktadır. Bilgisayara takılı bulunan TV kartı sayesinde alınan analog görüntü sinyali sayısallaştırılarak işlenmeye hazır hale getirilmektedir. Intel firmasının piyasaya sürdüğü bilgisayarla görme kütüphanesi (OPENCV) ve diğer yazılım geliştirme araçları kullanılarak hazırlanan görsel odometri algoritması ile robotun yer değiştirme miktarı göreceli olarak tespit edilmeye çalışılmıştır. Optik akış vektörlerinin bulunması yöntemiyle oluşturulan bu görsel odometri algoritmasının performansı farklı yüzey ve yörüngelerde test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
This study is done with the aim of determining instant position of a mobile robot using exclusively image processing technics. A low-cost and low-resolution wireless camera, which is mounted on top of a mobile robot, is simultaneously transferring the video signal supplied from the motion surface, to a remote computer. Analog video signal which is captured by a TV Card mounted to the remote computer, is digitized and then getting prepared to be processed. It has been worked on to determine relative position information of the mobile robot using visual odometry algorithm which is prepared with a computer vision library launched by the Intel Company (OPENCV) and the other software development tools. The performance of the visual odometry algorithm, developed by the method of obtaining optical flow vectors, is tested on different surface and orbit.
Benzer Tezler
- Design and control of an autonomous blimp
Otonom hava aracı (Zeplin) tasarımı ve kontrolü
ERTUĞRUL BAYRAKTAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Yer altı ulaşım sistemlerinde kablosuz görüntü aktarımı başarımı
Performance of wireless video transmission in underground transportation system
HÜSEYİN DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
UlaşımYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TANSAL GÜÇLÜOĞLU
- Kablosuz iletişim kuran cihazlar arasında güvenli görüntü aktarımı
Secure image transmission between wireless communication devices
EBRAR ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMilli Savunma ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖMER ÇETİN
- Bant çentik karakteristiği gösteren metamalzeme tabanlı ultra geniş bant mikroşerit anten tasarımı
Metamaterial based ultra wideband microstrip antenna design showing band notched characteristics
GÜRTAY SEZAY GÜRSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKırklareli ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SENA ESEN BAYER KESKİN
- Görüntü, konum ve veri transferine sahip bir akıllı nesne tasarımı ve geliştirmesi
Design and development of a smart object for image, location and data transferring
NASER ROUZEH SHAHRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAtatürk ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABDULSAMET HAŞILOĞLU