Sensorless wave based control
Algılayıcısız dalga tabanlı kontrol
- Tez No: 259005
- Danışmanlar: PROF. DR. ASİF SABANOVİC
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
Mekanik dalgalar dinamik sistemlerin başlangıç tahrikine maruz kalması sonucunda doğal olarak oluşup sistem içerisinde yayılır. Bu mekanik dalgalar sistemle ilgili sistem dinamiği, parametre bilgileri ve bunun yanında sistemin çevre ile olan etkileşiminden meydana gelen kuvvet ve moment bilgilerini de beraberinde içerir. Diğer bir deyişle, mekanik dalgalar dinamik sistem hakkındaki tüm bilgiyi bağlaşımlı bir biçimde taşımaktadır. Bu tezde, elastik sistemlerin dinamiği, parametreleri, harici kuvvet ve bozucu etkenlerinin hesaplanmasını sağlayan bir algoritma önerilmektedir. Önerilen algoritma, sınırlarının birinde bir eyleyici bulunan toplu parametreli bir sistem üzerinde gerçekleştirilmiş olup eyleyiciden alınan akım ve hız ölçümlerini yansıyan mekanik dalgaları tahmin etmek için kullanmaktadır. Sistemdeki hareket ve titreşim kontrol görevlerini yerine getirmek için sadece eyleyiciden ölçülen bu iki ölçüm yeterli olmaktadır. Böylelikle yansıyan dalgalar doğal bir geri besleme olarak düşünülmekte ve sistem herhangi bir algılayıcı kullanımını gerektirmeden çalışabilmektedir. Bu tezde rijit ve elastik hareket için konum tahmin etme kavramı tanıtılmakta, sistemde kullanılan her kütlenin konumu tahmin edilmekte ve deneysel ölçümlerle karşılaştırılmaktadır. Böylece, sistemde algılayıcı tabanlı bir geri besleme yöntemi kullanmak yerine elde edilen konum tahminleri kullanılarak sanal bir geri besleme kavramı mümkün olabilmektedir. Sistemin global davranışı toplu sistem dinamikleri gözlemlenerek incelenmekte, böylelikle hareket kontrolü ve sistemdeki artık titreşimlerin asgariye indirgendiği garanti edilebilmektedir. Ayrıca sistem dinamiği elde edildiği için harici kuvvet ve moment etkileri tahmin edilebilmektedir. Deneysel sonuçlar önerilen algoritmanın geçerliliğini ortaya koymakta; sistem parametreleri, rijit sistem konumu, elastik sistem toplu kütle konumları ve çevre ile etkileşimden meydana gelen harici bozucu etkenlerin tahmini için iki eyleyici parametrenin kullanılmasının mümkün olduğunu göstermektedir.
Özet (Çeviri)
Mechanical waves naturally propagate through dynamical systems that are subjected to initial excitation. These mechanical waves carry enough information about the dynamical system including its dynamics and parameters, in addition to the externally applied forces or torques due to the system's interaction with the environment. In other words, mechanical waves carry all the dynamical system's information in a coupled fashion. This thesis proposes an estimation algorithm that enables extracting flexible systems' dynamics, parameters, externally applied forces and disturbances. The proposed algorithm is implemented on a lumped system with an actuator located at one of its boundaries, that is used as a single platform for measurements where actuator's current and velocity are measured and used to estimate the reflected mechanical waves. Only these two measurements from the actuator are required to accomplish the motion and vibration control, keeping the dynamical system free from any attached sensors considering the reflected mechanical waves as a natural feedback from the system. In this thesis the notion of position estimation is proposed including both rigid and flexible motion estimation, where the position of each lumped mass is estimated and experimentally compared with the actual measurements. This in turn implies the possibility of using these position estimates as a virtual feedback to the controllers instead of using the actual sensor's feedback. System's global behavior can be investigated by monitoring lumped system dynamics, to guarantee the accomplishment of motion control task and the minimization of system's residual vibrations. Since the dynamics of the system can be obtained, the externally applied forces or torques can be estimated. The experimental results show the validity of the proposed algorithm and the possibility of using two actuator parameters in order to estimate the uniform system parameters, rigid system position, flexible system lumped mass positions and external disturbances due to system's interaction with the environment.
Benzer Tezler
- Investigation of performances of model predictive controlled induction motors
Model tahmini kontrollü asenkron motorların performanslarının incelenmesi
GÖKHAN BAHADIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKarabük ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA AKTAŞ
DR. ÖĞR. ÜYESİ SALİH BARIŞ ÖZTÜRK
- Sürekli mıknatıslı senkron motorda algılayıcısız kontrol yöntemini geliştirmeye katkılar
Contributions to improve the method of sensorless control of PMSM
GÖKHAN ALTINTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. DERYA AHMET KOCABAŞ
- Sabit mıknatıslı senkron motorların servo uygulamalarında PID kontrolör parametrelerinin otomatik ayarlanması
Auto tuning of PID controller parameters for permanent magnet synchronous motor servo applications
GÖKHAN ERÜNLÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Yenilikçi bir aşırı modülasyon tekniği ve kompleks akım kontrolörü tasarımı ile algılayıcısız cer motoru kontrolü
Sensorless traction motor control with innovative overmodulation technique and complex current controller design
GÖKHAN ALTINTAŞ
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DERYA AHMET KOCABAŞ
- Fırçasız doğru akım makinelerinde konum algılayıcısız hız denetimi
Sensorless speed control of brushless DC machines
NAMIK YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. EMİN TACER