Action recognition through action generation
Hareket yaratma mekanizmalarıyla hareket tanıma
- Tez No: 269024
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 62
Özet
Bu tezde, bir robotun kendi hareket yaratma mekanizmalarını kullanarak, gözlemlediği bir hareketi eş zamanlı olarak (henüz hareket bitmeden), tanıması incelenmiştir. Bu bağlamda, taklit için geliştirilen bir hareket yaratma mekanizması olan Dinamik Hareket İlkelleri (DHİ) gözlemlenen hareketi tanımak için değiştirilmiştir. Bir insan, iki nesne üstünde üç farklı uzanma hareketi göstermiştir. Farklı hareketlere tekabül eden üç farklı DHİ, bu veriler kullanılarak eğitilmiştir. Önerilen metotta, hareket yaratma mekanizmalarının değişkenleri nesne tabanlı bir koordinat düzleminde tanımlanmıştır. Bu sayede hareketi yapan ve gözleyen arasındaki farklılıklar ortadan kaldırılmıştır. Metodun sınanması sırasında, robot öğrendiği DHİ'ler ile kafasında hareketler yaratarak, bunları gözlemlediği hareketle kıyaslamıştır. Yaratılan ve gözlemlenen hareket yörüngeleri arasındaki farktan tanıma sinyalleri hesaplanarak bunların üstünden tanıma yapılmıştır. Önerilen metot, bir hareket izleme sistemi kullanılarak, iCub isimli insansı robotun üstünde denenmiştir. Sonuçlar, sistemin eş zamanlı çalışarak yüksek başarıya ulaştığını ortaya koymuştur. Buna ek olarak, hareket tanıma metodunun uygulanabilirliği, robotla insan arasında oynanan bir oyunla gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis investigates how a robot can use action generation mechanisms to recognize the action of an observed actor in an on-line manner i.e., before the completion of the action. Towards this end, Dynamic Movement Primitives (DMP), an action generation method proposed for imitation, are modified to recognize the actions of an actor. Specifically, a human actor performed three different reaching actions to two different objects. Three DMP's, each corresponding to a different reaching action, were trained using this data. The proposed method used an object-centered coordinate system to define the variables for the action, eliminating the difference between the actor and the robot. During testing, the robot simulated action trajectories by its learned DMPs and compared the resulting trajectories against the observed one. The error between the simulated and the observed trajectories were integrated into a recognition signal, over which recognition was done. The proposed method was applied on the iCub humanoid robot platform using an active motion capture device for sensing. The results showed that the system was able to recognize actions with high accuracy as they unfold in time. Moreover, the feasibility of the approach is demonstrated in an interactive game between the robot and a human.
Benzer Tezler
- Implementation of a closed-loop action generation system on a humanoid robot through learning by demonstration
Gösterim yoluyla öğrenen bir kapalı-devre hareket yaratma sisteminin insansı bir robotta gerçekleştirilmesi
DORUK TUNAOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Addressing the data diversity gap with uniquely generated synthetic videos for real-world human action recognition
Gerçek dünya insan eylemi tanıma için benzersiz şekilde üretilmiş sentetik videolarla veri çeşitliliği açığının ele alınması
ALİ EGEMEN TAŞÖREN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUNCA DOĞAN
DOÇ. DR. UFUK ÇELİKCAN
- Henry David Thoreau'nun Walden ve Civil Disobedience adlı kitaplarında insan yaşamının anlamı
Başlık çevirisi yok
M.BAŞAK UYSAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Amerikan Kültürü ve EdebiyatıAtatürk ÜniversitesiYabancı Diller Eğitimi Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. GENCAY GENÇ
- Deprem etkilerine karşı geliştirilen pasif ve aktif kontrol sistemleri
Başlık çevirisi yok
MELTEM ŞAHİN
- Okuma güçlüğü olan ilkokul 3. sınıf öğrencisinin web 2.0 araçlarıyla desteklenmiş akıcı okuma teknikleriyle okuma becerilerinin geliştirilmesi: Bir eylem araştırması
Improving reading skills of primary school 3rd grade students with reading difficulties through fluent reading techniques supported by web 2.0 tools: An action research
MEHMET ERDEM
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Eğitim ve ÖğretimAlanya Alaaddin Keykubat ÜniversitesiTemel Eğitim Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SİBEL DAL