Center of gravity estimation and rollover prevention using Kalman filtering techniques
Kalman süzgeci tekniği ile ağırlık merkezi tahmini ve devrilme önleme
- Tez No: 270475
- Danışmanlar: DOÇ. MEHMET AKAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Adaptif denetim, Ağırlık merkezi, Kalman filtre, Adaptive control, Gravity center, Kalman filter
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Araç devrilmesi, insan güvenliği üzerindeki etkisinden ve sebep olduğu ekonomik zararlardan dolayı araç üreticilerinin ve araştırmacıların dikkatini çeken çok önemli bir güvenlik problemidir. Bu tezin amacı, sadece acil durumlarda devreye giren ve araca diferansiyel fren uygulayarak devrilmeyi engelleyen bir denetim sistemi tasarlamaktır. Özellikle, bu tezin ana odak noktası, devrilme üzerinde büyük rolü olan ağırlık merkezi yüksekliğini ve diğer bazı bilinmeyen değişkenleri Kalman süzgeci yöntemi ile tahmin etmektir. Daha sonra tahmin edilen ağırlık merkezi yüksekliği, diferansiyel fren kuvvetinin şiddetinin belirlenmesinde kullanılmaktadır. Önerilen methodun yüksek performansını sergilemek adına MATLAB kullanılarak kapsamlı simulasyonlar gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Due to its impacts on human safety and its economical cost, vehicle rollover is a very important safety issue that attracts the attention of major vehicle manufacturers and researchers. The objective of this thesis is to design a control system that only becomes active in emergency situations and prevents rollover by applying differential braking to the vehicle. More specifically, the main focus of this thesis is toestimate several unknown vehicle parameters, including the center of gravity height, that has major role in roll over, by using Kalman Filter algorithm. Subsequently, the estimated center of gravity height is used in determining the amount of differential braking force. Extensive simulations are carried out in MATLAB to demonstrate the superior performance of the proposed method.
Benzer Tezler
- Genişletilmiş Kalman filtresi ile ağırlık merkezi yüksekliğinin model tabanlı gerçek zamanlı tahmini
Model-based real-time estimation of center of gravity height using extended Kalman filter
ENES DURAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Makine MühendisliğiEskişehir Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HASAN ŞAHİN
- A state-dependent blending architecture for robust real-time stability estimation in high-CoG electric buses
Yüksek ağırlık merkezine sahip elektrikli otobüslerde sağlam gerçek zamanlı stabilite tahmini için duruma bağlı bir harmanlama mimarisi
ÖZGÜR ÜNSAL
Doktora
İngilizce
2026
Makine MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN YAVUZ
- Lineer olmayan yalpa hareketinin sistematik duyarlılık analizi
Systematic sensibility analysis of the nonlinear roll motion
ZAFER ATAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİM YILDIZ
- İsaretçi takibi ile PnP tabanlı 6DoF poz tahminive CFD simülasyon karşılaştırması
PnP-based 6DoF pose estimation with marker trackingand CFD simulation comparison
YUSUF DEMİREL
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET NURİ AKINCI
- Estimation of vehicle and load conditions of a truck for fatigue estimation using real time numerical algorithms
Bir kamyonun numerik metotlarla gerçek zamanlı olarak yorulma tahmini için, taşıt ve yük durumlarının tahmini
BÜLENT ŞEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUGAN