Using sonar ears for robotic navigation
Ses ötesi algılama ile robot güdümü
- Tez No: 270474
- Danışmanlar: PROF. DR. IŞIL BOZMA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 87
Özet
Bu tez çalışmasında, daha önceden geliştirilmiş bir elektronik devre modülündenfaydalanılarak hava ortamında yapılan ölçümler ve analizleri ortaya konmuştur. Elektronikdevre (sonar modülü) ve yazılımı yeniden tasarlanmıştır. Bu modül ve yazılımıile gerçek zamanlı olarak ses ötesi sinyaller gönderip geriye dönen yankının ölçümünüyapmak ve bilgisayara aktararak sonuç analizinin ve mesafe hesaplarının yapılmasımümkün olmaktadır. Sonar modülleri ve bilgisayar (PC) birbirlerine bir veri yolu ilebağlanmış ve özel geliştirilmiş bir haberleşme protokolü ile veri aktarımı yapılmaktadır.Ölçümler için iki alternatif düzenek düşünüldü. Bunlardan birincisi, robot kafa mekanizmasınınüzerine monte edilmiş tek göndermeç ve tek almaç kullanan ve uçuş zamanıölçümleri yapan bir düzenektir. Bu düzenekle, iki ayrı frekansta gönderilen ses ötesisinyaller kullanılır ve bu sinyallerin geriye dönen yankılarının maksimum değerleriölçülerek analiz yapılır. İkinci düzenek ise, yine robot kafa mekanizması üzerine monteedilmiş tek göndermeç ve onun her iki tarafına monte edilmiş iki almaç kullanan,robotun kulaklarına benzetilmiş bir düzenektir. Düzeneklerde kullanılan robot kafamekanizması sayesinde tespit edilen hedefe doğru sensörleri çevirerek daha iyi bir ölçümyapılması mümkün olmaktadır.
Özet (Çeviri)
This thesis presents work on previously developed hardware module for in-airultrasound measurements and analysis. Redesigned hardware and firmware enablereal-time ultrasound echo measurements which are then transmitted to a computer forsignal analysis and distance computation. The ultrasound modules and the computerare connected with a bus structure using a special communication protocol. Two alternativeconfigurations are considered. In the first, a single transmitter and a single receiver placed ona pan-and-tilt head enable time-of-flight measurements. The maximum of the received signal amplitudesat two different frequencies are measured and are analyzed. In the second setup, where a single transmittertransducer is flanked by two ultrasound receiver modules on each side, again placed on a pan-and-tilt head,constitute the two ears of the robot. The system dynamics is setup as to move thesystem's line of sight so that it falls on a detected target.
Benzer Tezler
- Yaşa bağlı işitme kayıplarında işitme cihazı kullanımının işitsel algı ve yaşam kalitesi üzerine etkileri
The effects of hearing aid use in age -related hearing loss on auditory perception and life quality
HASAN ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Kulak Burun ve BoğazBaşkent ÜniversitesiKulak Burun Boğaz Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ AYDIN
- Türkiye taşkömürü kurumu ocaklarında gürültü koşullarının incelenmesi, etkilenim düzeylerinin istatistiksel analizi ve risk değerlendirme
Investigation of noise conditions, statistical analysis of noise exposure levels and risk assessment in turkish hard coal enterprise
ABDULLAH FİŞNE
Doktora
Türkçe
2008
Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik ÜniversitesiMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜNDÜZ ÖKTEN
- A user friendly software for generating patient-specific masking noise in relieving the incurable tinnitus
Tedavi edilemeyen tinnitusun denetiminde maskeleme sesi üretmek için kullanımı kolay bir yazılım
MURAT FIRAT
- Elektrik sürücü sistemlerinde kaotik ve rastgele modülasyon yöntemleri yardımı ile elektromanyetik girişimin azaltılması
The reduction of the electromagnetic interference by using chaotic and random modulation methods in the electric drive systems
MEHMET EMİN ASKER
Doktora
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN KÜRÜM
- Yetişkinler için Türkçe fonetik envanteri temelli sözcük tanıma listesinin oluşturulması
The formation of word regonition test based on Turkish phonetic inventory for adults
BERKAY ARSLAN
Doktora
Türkçe
2022
Kulak Burun ve BoğazBaşkent ÜniversitesiKulak Burun Boğaz Hastalıkları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEVENT NACİ ÖZLÜOĞLU
