Using sonar ears for robotic navigation
Ses ötesi algılama ile robot güdümü
- Tez No: 270474
- Danışmanlar: PROF. DR. IŞIL BOZMA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında, daha önceden geliştirilmiş bir elektronik devre modülündenfaydalanılarak hava ortamında yapılan ölçümler ve analizleri ortaya konmuştur. Elektronikdevre (sonar modülü) ve yazılımı yeniden tasarlanmıştır. Bu modül ve yazılımıile gerçek zamanlı olarak ses ötesi sinyaller gönderip geriye dönen yankının ölçümünüyapmak ve bilgisayara aktararak sonuç analizinin ve mesafe hesaplarının yapılmasımümkün olmaktadır. Sonar modülleri ve bilgisayar (PC) birbirlerine bir veri yolu ilebağlanmış ve özel geliştirilmiş bir haberleşme protokolü ile veri aktarımı yapılmaktadır.Ölçümler için iki alternatif düzenek düşünüldü. Bunlardan birincisi, robot kafa mekanizmasınınüzerine monte edilmiş tek göndermeç ve tek almaç kullanan ve uçuş zamanıölçümleri yapan bir düzenektir. Bu düzenekle, iki ayrı frekansta gönderilen ses ötesisinyaller kullanılır ve bu sinyallerin geriye dönen yankılarının maksimum değerleriölçülerek analiz yapılır. İkinci düzenek ise, yine robot kafa mekanizması üzerine monteedilmiş tek göndermeç ve onun her iki tarafına monte edilmiş iki almaç kullanan,robotun kulaklarına benzetilmiş bir düzenektir. Düzeneklerde kullanılan robot kafamekanizması sayesinde tespit edilen hedefe doğru sensörleri çevirerek daha iyi bir ölçümyapılması mümkün olmaktadır.
Özet (Çeviri)
This thesis presents work on previously developed hardware module for in-airultrasound measurements and analysis. Redesigned hardware and firmware enablereal-time ultrasound echo measurements which are then transmitted to a computer forsignal analysis and distance computation. The ultrasound modules and the computerare connected with a bus structure using a special communication protocol. Two alternativeconfigurations are considered. In the first, a single transmitter and a single receiver placed ona pan-and-tilt head enable time-of-flight measurements. The maximum of the received signal amplitudesat two different frequencies are measured and are analyzed. In the second setup, where a single transmittertransducer is flanked by two ultrasound receiver modules on each side, again placed on a pan-and-tilt head,constitute the two ears of the robot. The system dynamics is setup as to move thesystem's line of sight so that it falls on a detected target.
Benzer Tezler
- Robot kollarının adaptif kontrolü
Adaptive control of robot arms
K.FATİH DİLAVER
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. M. KEMAL SARIOĞLU
- Subjektif tinnitus hastalarında NOTCH terapi yönteminin tinnitus engelilik anketi kullanılarak değerlendirilmesi
Evaluation of NOTCH therapy method in patients with subjective tinnitus using tinnitus disability survey
MERT KICALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Sağlık EğitimiKto Karatay ÜniversitesiOdyoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FÜSUN SUNAR
- A user friendly software for generating patient-specific masking noise in relieving the incurable tinnitus
Tedavi edilemeyen tinnitusun denetiminde maskeleme sesi üretmek için kullanımı kolay bir yazılım
MURAT FIRAT
- Sağlıklı erişkin bireylerde LS CE-chirp uyaran ve klik uyaran ile kaydedilen ekstra-timpanik elektrokokleografi yanıtlarının karşılaştırılması
Comparison of extra-tympanic electrocochleography test results using LS CE-chirp & clik stimulus in healty adult subjects
MEHMET RECAİ ARSLANTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Kulak Burun ve BoğazBaşkent ÜniversitesiKulak Burun Boğaz Hastalıkları Ana Bilim Dalı
PROF. HATİCE SEYRA ERBEK
- Streptomisin ototoksisitesinin transient evoked otoakustik emisyon (TEOAE) ile monitorizasyonu
Transient evoked otoacoustic emission (TEOAE) for monitoring streptomycin induced ototoxicity
RECEP YAĞIZ
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1999
Kulak Burun ve BoğazTrakya ÜniversitesiKulak Burun Boğaz Ana Bilim Dalı
PROF.DR. AHMET RIFAT KARASALİHOĞLU
