Geri Dön

İki eklemli robotun lineer olmayan kontrol yöntemleriyle kontrolü

Control of two linked robot with different non-linear control methods

  1. Tez No: 276054
  2. Yazar: ÜMİT ALİ TEKTAŞ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 38

Özet

Bu çalısmada iki eklemli revolüt bir robotun farklı non-lineer kontrolyöntemleriyle kontrolü gösterilmistir. Kontrol yöntemleri olarak, Lyapunovtarzı yaklasım örneklerinden Öğrenici (learning), Gürbüz (robust) ve Adaptif(adaptive) kontrol yöntemleri kullanılmıstır. Önerilen kontrolcü, robotmodelindeki parametrik belirsizliklere karsın, robot ucunun mutlak bir sınıradüzgün olarak yakınsamasını sağlamaktadır. Yöntemlerin ispatı içinanalizlerinin yanı sıra benzetim ve deney sonuçları da sunulmustur.

Özet (Çeviri)

In this study, control of 2 linked rigid robot with different non-linearcontrol methods is shown. As non-linear control methods adaptive, learningand robust control are applied. In order to verify the methods simulation andexperimental results are also given beside the analysis of the mentionedmethods.

Benzer Tezler

  1. Merdiven çıkıp inebilen iki ayaklı robotun dinamik modellenmesi ve denetimi

    Dynamic modeling and control of a bipedal robot that can climb and descend stairs

    İSMAİL HAKKI ŞANLITÜRK

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ

  2. Modelling, identification and passivity-based control of 6 dof industrial robot

    6 serbestlik dereceli endüstriyel robotun modellenmesi, tanılanması ve pasiflik tabanlı kontrolü

    MEHMET ALİ AKBULUT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  3. Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü

    Motion control of robots with artificial neural networks

    HAKAN ARSLAN

  4. Tracking and regulation control of a two-degree-of-freedom robot arm

    İki serbesti dereceli bir robotun takip ve regülasyon kontrolü

    SAMET GÜLER

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ARİF BÜLENT ÖZGÜLER

  5. Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü

    Modeling simulation control of an industrial robot

    OSMAN CANBERİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. AHMET KUZUCU