Geri Dön

Kinematic calibration of industrial robots using full pose measurements and optimal pose selection

Endüstriyel robotların tam poz ölçümleri ve eniyilenmiş pozlar kullanılarak kinematik kalibrasyonu

  1. Tez No: 285638
  2. Yazar: BERK YURTTAGÜL
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 85

Özet

Bu çalısma endüstriyel robotların kinematik kalibrasyonu üzerine odaklanmaktadır. Kinematikmodelleme, parametre tanılama ve en iyi poz seçimi yöntemleri sunulmaktadır. Üretilennormal dağılımlı gürültü içeren ölçümler kullanılarak bilgisayar ortamında kinematik kalibrasyonbenzetimleri elde edildi. Bunun yanı sıra, tam poz ölcümleri kullanılarak ABB IRB6600 endüstriyel robotu üzerinde kinematik kalibrasyon deneyleri gerçekleştirildi. Robotunkinematik modeli deşiştirilmiş Denavit - Hartenberg notasyonu kullanılarak oluşturuldu.Parametre tanılama işleminde do?grusal olmayan küçük kareler yöntemi kullanıldı. Deneysonuçlarına göre robot konumlanma hataları %80 oranında azaltıldı.

Özet (Çeviri)

This study focuses on kinematic calibration of industrial robots. Kinematic modeling, parameteridentification and optimal pose selection methods are presented. A computer simulationof the kinematic calibration is performed using generated measurements with normally distributednoise. Furthermore, kinematic calibration experiments are performed on an ABBIRB 6600 industrial robot using full pose measurements taken by a laser tracking system.The kinematic model of the robot is developed using the modified Denavit - Hartenberg convention.A nonlinear least-squares method is employed during the parameter identificationstage. According to the experiment results, the initial robot positioning errors are reduced bymore than 80%.

Benzer Tezler

  1. Robotik manipülatörlerin konfigürasyon bağımsız hata parametreleri ile kalibrasyonu

    Calibration of robotic manipulators by configuration independent error parametres

    SUAT DİDARİ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1994

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. M. SAİT YÜCENUR

  2. Vision based positioning ABB IRB 140 robot for gas leakage test automation

    Gaz kaçak test otomasyonu için ABB IRB 140 robot için görüntü tabanlı pozisyonlama

    AKIN İLKER SAVRAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TUFAN KUMBASAR

  3. Otomotiv endüstrisinde nokta direnç kaynağının endüstriyel robot ile tahribatsız muayenesi

    Non-destructive test of spot welding with industrial robot in automoti̇ve industry

    CENGİZ DENİZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA ÇAKIR

  4. Esnek üretim sisteminde görüntü işleme tekniği ile robotik eğitim modeli geliştirilmesi

    Developing a robotic education model by using dijital image processing on flexible manufacturing system

    MEHMET TEKEREK

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Endüstriyel Teknoloji Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET EROĞLU

  5. Yağış-havza-biyotutma sisteminin hidrolojik-su kalitesi modellemesi ve deneysel olarak incelenmesi

    Experimental investigation and hydrologic-water quality modeling of rainfall-watershed-bioretention system

    SEZAR GÜLBAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CEVZA MELEK KAZEZYILMAZ ALHAN