Kinematic calibration of industrial robots using full pose measurements and optimal pose selection
Endüstriyel robotların tam poz ölçümleri ve eniyilenmiş pozlar kullanılarak kinematik kalibrasyonu
- Tez No: 285638
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
Bu çalısma endüstriyel robotların kinematik kalibrasyonu üzerine odaklanmaktadır. Kinematikmodelleme, parametre tanılama ve en iyi poz seçimi yöntemleri sunulmaktadır. Üretilennormal dağılımlı gürültü içeren ölçümler kullanılarak bilgisayar ortamında kinematik kalibrasyonbenzetimleri elde edildi. Bunun yanı sıra, tam poz ölcümleri kullanılarak ABB IRB6600 endüstriyel robotu üzerinde kinematik kalibrasyon deneyleri gerçekleştirildi. Robotunkinematik modeli deşiştirilmiş Denavit - Hartenberg notasyonu kullanılarak oluşturuldu.Parametre tanılama işleminde do?grusal olmayan küçük kareler yöntemi kullanıldı. Deneysonuçlarına göre robot konumlanma hataları %80 oranında azaltıldı.
Özet (Çeviri)
This study focuses on kinematic calibration of industrial robots. Kinematic modeling, parameteridentification and optimal pose selection methods are presented. A computer simulationof the kinematic calibration is performed using generated measurements with normally distributednoise. Furthermore, kinematic calibration experiments are performed on an ABBIRB 6600 industrial robot using full pose measurements taken by a laser tracking system.The kinematic model of the robot is developed using the modified Denavit - Hartenberg convention.A nonlinear least-squares method is employed during the parameter identificationstage. According to the experiment results, the initial robot positioning errors are reduced bymore than 80%.
Benzer Tezler
- Robotik manipülatörlerin konfigürasyon bağımsız hata parametreleri ile kalibrasyonu
Calibration of robotic manipulators by configuration independent error parametres
SUAT DİDARİ
- Vision based positioning ABB IRB 140 robot for gas leakage test automation
Gaz kaçak test otomasyonu için ABB IRB 140 robot için görüntü tabanlı pozisyonlama
AKIN İLKER SAVRAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TUFAN KUMBASAR
- Otomotiv endüstrisinde nokta direnç kaynağının endüstriyel robot ile tahribatsız muayenesi
Non-destructive test of spot welding with industrial robot in automoti̇ve industry
CENGİZ DENİZ
Doktora
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA ÇAKIR
- Esnek üretim sisteminde görüntü işleme tekniği ile robotik eğitim modeli geliştirilmesi
Developing a robotic education model by using dijital image processing on flexible manufacturing system
MEHMET TEKEREK
Doktora
Türkçe
2006
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGazi ÜniversitesiEndüstriyel Teknoloji Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET EROĞLU
- Yağış-havza-biyotutma sisteminin hidrolojik-su kalitesi modellemesi ve deneysel olarak incelenmesi
Experimental investigation and hydrologic-water quality modeling of rainfall-watershed-bioretention system
SEZAR GÜLBAZ
Doktora
Türkçe
2015
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEVZA MELEK KAZEZYILMAZ ALHAN