Kinematic calibration of industrial robots using full pose measurements and optimal pose selection
Endüstriyel robotların tam poz ölçümleri ve eniyilenmiş pozlar kullanılarak kinematik kalibrasyonu
- Tez No: 285638
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalısma endüstriyel robotların kinematik kalibrasyonu üzerine odaklanmaktadır. Kinematikmodelleme, parametre tanılama ve en iyi poz seçimi yöntemleri sunulmaktadır. Üretilennormal dağılımlı gürültü içeren ölçümler kullanılarak bilgisayar ortamında kinematik kalibrasyonbenzetimleri elde edildi. Bunun yanı sıra, tam poz ölcümleri kullanılarak ABB IRB6600 endüstriyel robotu üzerinde kinematik kalibrasyon deneyleri gerçekleştirildi. Robotunkinematik modeli deşiştirilmiş Denavit - Hartenberg notasyonu kullanılarak oluşturuldu.Parametre tanılama işleminde do?grusal olmayan küçük kareler yöntemi kullanıldı. Deneysonuçlarına göre robot konumlanma hataları %80 oranında azaltıldı.
Özet (Çeviri)
This study focuses on kinematic calibration of industrial robots. Kinematic modeling, parameteridentification and optimal pose selection methods are presented. A computer simulationof the kinematic calibration is performed using generated measurements with normally distributednoise. Furthermore, kinematic calibration experiments are performed on an ABBIRB 6600 industrial robot using full pose measurements taken by a laser tracking system.The kinematic model of the robot is developed using the modified Denavit - Hartenberg convention.A nonlinear least-squares method is employed during the parameter identificationstage. According to the experiment results, the initial robot positioning errors are reduced bymore than 80%.
Benzer Tezler
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Effect of chymotrypsin on M1 type pyruvate kinase from rabbit muscle and L-type from sheep liver
Başlık çevirisi yok
NİLAY BAŞARAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1987
BiyokimyaOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBiyokimya Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MERAL YÜCEL
- Tavuk karaciğer gama-glutamil transferazının saflaştırılması ve bazı kinetik özelliklerinin araştırılması
The Purification of the chicken liver a gamma-glutamyl transferase and the research of some kinetic properties
FİLİZ TARCAN
- Laktat dehidrogenaz tayini için klinik kullanıma uygun yöntem araştırması
The investigation of a suitable method for the determination of lactate dehidrogenase in routine analysis
SEVTAP BAKIR ÇETİNTARAKÇI
Yüksek Lisans
Türkçe
1984
BiyokimyaCumhuriyet ÜniversitesiBiyokimya Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET AKER
- Kreatin kinaz izozimlerinin sıçan kalbinden saflaştırılması kinetik özelliklerinin ve nitrozolu karsinojen bileşiklerin etkilerinin araştırılması
The Investigation on creatine kinase isozymes purfied from mouse liver kinetic properties and the effects of carcinogen nitroso compounds
YÜKSEL KOCA