Robust feedforward control design for lateral vehicle dynamics
Yanal araç dinamiği için dananıklı ileri beslemeli kontrol
- Tez No: 286439
- Danışmanlar: PROF. DR. EMRE KÖSE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 86
Özet
In this thesis, robust feedforward controller is designed for active steering which is an alternative vehicle dynamic control method to active braking control. The aim of this study is to increase performance and robustness of active steering using the combination of feedforward and feedback controller instead of using only feedback. A PID feedback controller is designed to stabilize a linear single track vehicle model with optimization of PID controller parameters. Feedforward controller is added to this controlled system to deal with uncertainties such as speed and cornering stiffness. Feedforward controller is designed using linear parameter varying (LPV) control theory and stability analysis results of integral quadratic constraints (IQCs). Both static and dynamic IQCs are used to describe uncertainty of the system and dual IQCs are used for stability analysis because of the nature of feedforward control problem. Linear matrix inequalities (LMIs) are used to define stability conditions. The controllers are designed such that the $\Ltwo$-gain of the closed loop system is minimized. Simulation results of feedback controller, feedforward controller designed with static IQCs and feedforward controller designed with dynamic IQCs are given and compared for different steering angles.
Özet (Çeviri)
Bu tezde, aktif fren denetimine alternatif bir taşıt dinamiği denetim yöntemi olanaktif yönlendirme için dayanımlı ileri beslemeli denetimci tasarlanmıştır. Bu çalışmanınamacı, sadece geri beslemeli denetimci kullanmak yerine, ileri ve geri beslemeli denetimcilerin kombinasyonunu kullanarak, aktif yönlendirmenin performansını ve dananıklılığını arttırmaktır.PID denetimci parametrelerinin optimizasyonu ile doğrusal tekhatlı taşıt modelini kararlı duruma getirecek bir PID denetimci tasarlanmış ve budenetlenmiş sisteme hız ve viraj alma sertlikleri gibi belirsizliklerle başa çıkması içinileri beslemeli denetimci eklenmiştir. İleri beslemeli denetimci sentezi için doğrusalparametreleri değişken (DPD) denetim teorisi ve integral kuadratik kısıtların (İKK)kararlılık analizi sonuçları kullanılmıştır. Sistemin belirsizliklerini ifade etmek için hemstatik hem dinamik İKK?lar kullanılmıştır ve ileri beslemeli denetimcinin tabiatı gereği,analiz için eş İKK?lar kullanılmıştır. Kararlı duruma getirme koşullarını ifade etmekiçin doğrusal matris eşitsizlikleri kullanılmıştır. Denetimci, sistemin L2 kazancını en azaindirecek şekilde tasarlanmıştır. Geri beslemeli denetimcinin, statik İKK?lar ile tasarlanan ileri beslemeli denetimcinin ve dinamik İKK?lar ile tasarlanan ileri beslemeli denetimcinin farklı yönlendirme açıları için simulasyon sonuçları verilmiş ve karşılaştırılmıştır.
Benzer Tezler
- A4 uçağı için geliştirilmiş otopilot tasarımı
Autopilot design for A4 aircraft
İBRAHİM CAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS CAFEROV
- Değişken hızlı rüzgar türbinlerinde kullanıma yönelik dayanıklı çift beslemeli asenkron generatör kontrol yöntemi tasarımı ve uygulaması
Design and application of a robust doubly fed induction generator controller for variable speed wind turbines
EŞREF EMRE ÖZSOY
Doktora
Türkçe
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
PROF. DR. ASIF SABANOVIC
- Doğrusal parametre değişimli sistemlerin ileri beslemeli kontrol tasarımı ve kalıcı mıknatıslı senkron motora uygulanması
Feedforward control synthesis of linear parameter varying systems and application to permanent magnet synchronous motor
YUSUF ALTUN
Doktora
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
DOÇ. DR. İBRAHİM BEKLAN KÜÇÜKDEMİRAL
- Improving performance of low order robust controllers for parametric uncertain systems
Parametrik belirsiz sistemler için düşük derece dayanıklı kontrolörlerin performansının geliştirilmesi
MEHMET CANEVİ
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Robust autolanding system design for a combat aircraft on the ground
Muharip hava aracı için yerde gürbüz otomatik iniş sistemi tasarımı
SERDAR AVŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Havacılık MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMİR KUTLUAY