Geri Dön

LPV controller synthesis for the rotary inverted pendulum

Döner ters sarkaç için DPD denetimci sentezi

  1. Tez No: 286443
  2. Yazar: MUSTAFA EMRE KIRCALAR
  3. Danışmanlar: PROF. DR. EŞREF EŞKİNAT
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2011
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 86

Özet

Doğrusal olmayan sistemler için Doğrusal Parametre Değişkenli (DPD) denetimcitasarımı çoğunlukla sınaycı olarak kabul edilir. Ayrıca, litaratürde önerilen mevcutyöntem ve araçlar kolaylıkla bulunamamakta ve fiziksel sistemler üzerinde iyi bir şekilde testedilememektedir. Bu tezde, Döner Ters Sarkaç (DTS) için DPD denetimci tasarımıtakdim edilmiştir. DTS'nin doğrusal olmayan dinamik denklemlerinden elde edilmişolan DPD sistemin Dorusal Kesirli Dönüşüm (DKD) yapısından başlayarak, denetimcisentezi için gereken Doğrusal Matris Eşitsizliği (DME) şartları oluşturuldu. Denetimcitasarım prosedürü DME'ni içeren DPD sentezi teorisi temel alınarak gerçekleştirildi.Ayrıca, tasarlanan DPD denetimci performansı simülasyon ve deneysel sonuçlarile farklı durumlar için değerlendirildi.

Özet (Çeviri)

Linear parameter varying (LPV) controller design for nonlinear systems is mostlyconsidered as challenging. Moreover, the available methods and tools suggested inthe literature are scarce and not well tested on physical systems. In this thesis, thedesign of the LPV controller for the Rotary Inverted Pendulum (RIP) is presented.Starting from a linear fractional transformation structure (LFT) of the LPV plant,which is obtained by nonlinear dynamical equations of the RIP, controller synthesisLinear Matrix Inequality (LMI) conditions are developed. By involving LMIs, basedon LPV synthesis theory, the controller design procedure is performed. Additionally,the designed LPV controller performance is evaluated by the provided simulation andexperimental results for dierent conditions.

Benzer Tezler

  1. Doğrusal parametre değişimli sistemlerin ileri beslemeli kontrol tasarımı ve kalıcı mıknatıslı senkron motora uygulanması

    Feedforward control synthesis of linear parameter varying systems and application to permanent magnet synchronous motor

    YUSUF ALTUN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ

    DOÇ. DR. İBRAHİM BEKLAN KÜÇÜKDEMİRAL

  2. LPV modeling and robust control of yaw and roll modes of road vehicles

    Yol taşıtlarının DPD modellenmesi ve kayma ve devrilme kiplerinin dayanıklı denetimi

    SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE

    PROF. DR. GÜNAY ANLAŞ

  3. Linear parameter varying control for autonomous systems: Methods and application examples

    Otonom sistemlerin dogrusal parametre değişimli kontrolü: Metotlar ve uygulamalı örnekler

    FATİH ÇALIŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. KLAUS VERNER SCHMİDT

  4. LPV control of two link flexible manipulator

    İki uzuvlu robot kolunun değişkenlere bağlı doğrusal kontrolü

    İLHAN POLAT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2006

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. EŞREF EŞKİNAT

    DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE

  5. Parameter dependent control low design with applications to a cart and inverted pendulum system

    Parametre bağımlı kontrol kanunu tasarımı ve bir ters sarkaç sistemine uygulanması

    FATİH ÖNCEL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2001

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE