LPV controller synthesis for the rotary inverted pendulum
Döner ters sarkaç için DPD denetimci sentezi
- Tez No: 286443
- Danışmanlar: PROF. DR. EŞREF EŞKİNAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2011
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 86
Özet
Doğrusal olmayan sistemler için Doğrusal Parametre Değişkenli (DPD) denetimcitasarımı çoğunlukla sınaycı olarak kabul edilir. Ayrıca, litaratürde önerilen mevcutyöntem ve araçlar kolaylıkla bulunamamakta ve fiziksel sistemler üzerinde iyi bir şekilde testedilememektedir. Bu tezde, Döner Ters Sarkaç (DTS) için DPD denetimci tasarımıtakdim edilmiştir. DTS'nin doğrusal olmayan dinamik denklemlerinden elde edilmişolan DPD sistemin Dorusal Kesirli Dönüşüm (DKD) yapısından başlayarak, denetimcisentezi için gereken Doğrusal Matris Eşitsizliği (DME) şartları oluşturuldu. Denetimcitasarım prosedürü DME'ni içeren DPD sentezi teorisi temel alınarak gerçekleştirildi.Ayrıca, tasarlanan DPD denetimci performansı simülasyon ve deneysel sonuçlarile farklı durumlar için değerlendirildi.
Özet (Çeviri)
Linear parameter varying (LPV) controller design for nonlinear systems is mostlyconsidered as challenging. Moreover, the available methods and tools suggested inthe literature are scarce and not well tested on physical systems. In this thesis, thedesign of the LPV controller for the Rotary Inverted Pendulum (RIP) is presented.Starting from a linear fractional transformation structure (LFT) of the LPV plant,which is obtained by nonlinear dynamical equations of the RIP, controller synthesisLinear Matrix Inequality (LMI) conditions are developed. By involving LMIs, basedon LPV synthesis theory, the controller design procedure is performed. Additionally,the designed LPV controller performance is evaluated by the provided simulation andexperimental results for dierent conditions.
Benzer Tezler
- Doğrusal parametre değişimli sistemlerin ileri beslemeli kontrol tasarımı ve kalıcı mıknatıslı senkron motora uygulanması
Feedforward control synthesis of linear parameter varying systems and application to permanent magnet synchronous motor
YUSUF ALTUN
Doktora
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
DOÇ. DR. İBRAHİM BEKLAN KÜÇÜKDEMİRAL
- LPV modeling and robust control of yaw and roll modes of road vehicles
Yol taşıtlarının DPD modellenmesi ve kayma ve devrilme kiplerinin dayanıklı denetimi
SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
Doktora
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE
PROF. DR. GÜNAY ANLAŞ
- Linear parameter varying control for autonomous systems: Methods and application examples
Otonom sistemlerin dogrusal parametre değişimli kontrolü: Metotlar ve uygulamalı örnekler
FATİH ÇALIŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KLAUS VERNER SCHMİDT
- LPV control of two link flexible manipulator
İki uzuvlu robot kolunun değişkenlere bağlı doğrusal kontrolü
İLHAN POLAT
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EŞREF EŞKİNAT
DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE
- Parameter dependent control low design with applications to a cart and inverted pendulum system
Parametre bağımlı kontrol kanunu tasarımı ve bir ters sarkaç sistemine uygulanması
FATİH ÖNCEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM EMRE KÖSE