Gezgin robotların kinematik ve dinamik kısıtlarını dikkate alarak yol planlaması ve kontrolü
Path planning and control considering kinematic and dynamic constraints of mobile robots
- Tez No: 290940
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezgin robot, pürüzsüz yol planlama, yol pürüzsüzlestirme, yol takibi, referans yönetimi, Mobile robot, smooth path planning, path smoothing, path tracking, reference governor
- Yıl: 2011
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 96
Özet
Bu çalısmada, gezgin robotların kinematik ve dinamik kısıtlarını dikkate alarak yol planlaması ve kontrolü gerçeklenmektedir. Gezgin robotların yol planlamasında kullanılan klasik baslangıç-hedef yol planlama algoritmaları gezgin robotların kinematik kısıtlarını ve baslangıç-hedef yönelimlerini dikkate almamaktadır. Bu çalısmada kinematik kısıtları ve yönelimleri göz önüne alarak pürüzsüz yol planlama yaklasımı gerçeklenmistir. Bu yaklasım ayrıca sonradan yol pürüzsüzlestirme ile de karsılastırılmaktadır. Gezgin robotun planlanan bu tip yolların takibinde doğrusal hız, açısal hız ve ivme gibi bazı değiskenlerdeki kısıtları dikkate alması gerekmektedir. Doğrusal ve açısal hız kısıtı, gezgin robotun uyarıcılarındaki fiziksel limitlerinden olusmaktadır. Ivme kısıtı ise araç dinamik modelinin bir bileseni olarak ele alınmaktadır. Literatürde yol takibi için önerilen kinematik model tabanlı kontrol yaklasımları bu kısıtları dikkate almamaktadır. Bu çalısmada araç yol takibi için referans yönetimi yaklasımı önerilmistir. Bu yaklasım tanımlanan kısıtları sağlamaktadır. Ayrıca gezgin robotun referans yolu istenen hız ile takip etmesi sağlanmaktadır. Önerilen yöntem test edilmis ve klasik yöntemler ile karsılastırılmıstır.
Özet (Çeviri)
In this study, path planning and control considering kinematic and dynamic constraints of mobile robots are proposed. Classical start-goal oriented path planning algorithms for mobile robots find paths that do not consider robot kinematic constraints and robot orientations at the start-goal states. In this study, smooth path planning approach is proposed considering kinematic constraints and orientations and this approach is also compared to path smoothing. The constraints on the variables such as the linear velocity, angular velocity and acceleration should also be considered while controlling a mobile robot along a planned path. Linear and angular velocity constraints are related to pysical limits of the actuators. The acceleration constraint is taken as a simple part of vehicle dynamic model. In literature, kinematic based path tracking controllers do not consider these constraints. In this study, a reference governor approach is proposed for path tracking of nonholonomic mobile robots. This approach finds the reference point that satisfies all predetermined constraints. As long as the predetermined constraints are satisfied, changing the reference point also provides path tracking with desired velocity. This approach is tested and compared to classical path tracking approaches.
Benzer Tezler
- On the conceptual design of a macro micro robot manipulator for cochlear microrobot operations
Koklear mikrorobot operasyonları için bir makro mikro robot manipülatörünün tasarımı
ALP EMRE YAŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN
- Çoklu modeller yaklaşımını kullanarak gezgin robotların uyarlamalı kontrolü
Adaptive control of mobile robots using multiple models approach
ALTAN ONAT
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. METİN ÖZKAN
- Model reference adaptive trajectory tracking control of mobile robots
Gezgin robotlar için model referans uyarlamalı yörünge takip kontrolü
EMİNE CANİGÜR
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robot geliştirilmesi
Development of a mobile robot for educational studies and research
MEHMET AKÇAKOCA
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Genişletilmiş kalman süzgeci ile gezgin robot konumunun belirlenmesi
Mobile robot localization with extended kalman filter
KORAY HASAN HATİPOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. HAMİT ERDEM