Geri Dön

Gezgin robotların kinematik ve dinamik kısıtlarını dikkate alarak yol planlaması ve kontrolü

Path planning and control considering kinematic and dynamic constraints of mobile robots

  1. Tez No: 290940
  2. Yazar: SİNEM ÖN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET YAZICI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Gezgin robot, pürüzsüz yol planlama, yol pürüzsüzlestirme, yol takibi, referans yönetimi, Mobile robot, smooth path planning, path smoothing, path tracking, reference governor
  7. Yıl: 2011
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 96

Özet

Bu çalısmada, gezgin robotların kinematik ve dinamik kısıtlarını dikkate alarak yol planlaması ve kontrolü gerçeklenmektedir. Gezgin robotların yol planlamasında kullanılan klasik baslangıç-hedef yol planlama algoritmaları gezgin robotların kinematik kısıtlarını ve baslangıç-hedef yönelimlerini dikkate almamaktadır. Bu çalısmada kinematik kısıtları ve yönelimleri göz önüne alarak pürüzsüz yol planlama yaklasımı gerçeklenmistir. Bu yaklasım ayrıca sonradan yol pürüzsüzlestirme ile de karsılastırılmaktadır. Gezgin robotun planlanan bu tip yolların takibinde doğrusal hız, açısal hız ve ivme gibi bazı değiskenlerdeki kısıtları dikkate alması gerekmektedir. Doğrusal ve açısal hız kısıtı, gezgin robotun uyarıcılarındaki fiziksel limitlerinden olusmaktadır. Ivme kısıtı ise araç dinamik modelinin bir bileseni olarak ele alınmaktadır. Literatürde yol takibi için önerilen kinematik model tabanlı kontrol yaklasımları bu kısıtları dikkate almamaktadır. Bu çalısmada araç yol takibi için referans yönetimi yaklasımı önerilmistir. Bu yaklasım tanımlanan kısıtları sağlamaktadır. Ayrıca gezgin robotun referans yolu istenen hız ile takip etmesi sağlanmaktadır. Önerilen yöntem test edilmis ve klasik yöntemler ile karsılastırılmıstır.

Özet (Çeviri)

In this study, path planning and control considering kinematic and dynamic constraints of mobile robots are proposed. Classical start-goal oriented path planning algorithms for mobile robots find paths that do not consider robot kinematic constraints and robot orientations at the start-goal states. In this study, smooth path planning approach is proposed considering kinematic constraints and orientations and this approach is also compared to path smoothing. The constraints on the variables such as the linear velocity, angular velocity and acceleration should also be considered while controlling a mobile robot along a planned path. Linear and angular velocity constraints are related to pysical limits of the actuators. The acceleration constraint is taken as a simple part of vehicle dynamic model. In literature, kinematic based path tracking controllers do not consider these constraints. In this study, a reference governor approach is proposed for path tracking of nonholonomic mobile robots. This approach finds the reference point that satisfies all predetermined constraints. As long as the predetermined constraints are satisfied, changing the reference point also provides path tracking with desired velocity. This approach is tested and compared to classical path tracking approaches.

Benzer Tezler

  1. On the conceptual design of a macro micro robot manipulator for cochlear microrobot operations

    Koklear mikrorobot operasyonları için bir makro mikro robot manipülatörünün tasarımı

    ALP EMRE YAŞAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN

  2. Çoklu modeller yaklaşımını kullanarak gezgin robotların uyarlamalı kontrolü

    Adaptive control of mobile robots using multiple models approach

    ALTAN ONAT

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. METİN ÖZKAN

  3. Model reference adaptive trajectory tracking control of mobile robots

    Gezgin robotlar için model referans uyarlamalı yörünge takip kontrolü

    EMİNE CANİGÜR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN

  4. Eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robot geliştirilmesi

    Development of a mobile robot for educational studies and research

    MEHMET AKÇAKOCA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AHMET YAZICI

  5. Genişletilmiş kalman süzgeci ile gezgin robot konumunun belirlenmesi

    Mobile robot localization with extended kalman filter

    KORAY HASAN HATİPOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBaşkent Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. HAMİT ERDEM