Geri Dön

Otonom mayın tarama robotu

Autonomous mine detection robot

  1. Tez No: 292319
  2. Yazar: ONUR ULAŞ BAYSALLI
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. KENAN KUTLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 90

Özet

Bu çalışmada, kara mayınlarını tespit için kullanılacak, düşük maliyetli, otonom mobil mayın tarama robotu geliştirilmiştir. Mobil mayın tarama robotu, otonom çalışabilecek veya bilgisayar vasıtasıyla bir operatör tarafından kontrol edilebilecek şekilde tasarlanmıştır. Robotun görevi, bölgedeki metal içerikli mayınları tespit etmek ve işaretlemektir. Bu görevi gerçekleştirebilmek için otonom robot, çevresindeki engellerden kaçınmasını sağlayacak ultrasonik algılayıcılar ve metal tespit etmesini sağlayacak metal dedektörü gibi çeşitli sensörlerle donatılmıştır. PI hız kontrolü gerçekleştirilmiş ve IF-THEN-ELSE mantığı ile çalışan mobil robotun karar algoritmasına uyarlanmıştır. Otonom mayın tarama robotundan elde edilen verileri gözlemleyebilmek için bilgisayar arayüzü geliştirilmiştir. Mobil robot, MATLAB System Identification Toolbox kullanılarak lineer parametrik giriş-çıkış modeli ile modellenmiştir. Modelin girişi PWM, çıkışı ise RPM olarak seçilmiştir. Giriş çıkış değerleri mobil robottan toplanmış ve model parametreleri, en küçük kareler metodu ile kestirilmiştir. Toplanan verilerin bir kısmı model doğrulama için kullanılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this study, a low cost mine detecting autonomous mobile platform is developed to search for landmines in the minefields. It is designed that either works autonomous or manually from computer. The robot?s missions would be to detect and mark the location of metallic mines. To accomplish this task, the autonomous robot uses a series of sensors which includes ultrasonic sensors for obstacle avoidance and a surface penetrating metal detector for metal detection. Speed control is done by using PI control algorithms and adapted into decision making algorithms working with IF - THEN- ELSE topology. Computer interface software is written for data acquisition. The mobile robot was modelled with linear parametric input-output model by using the System Identification Toolbox of MATLAB. RPM and PWM were selected as output and input, respectively. Input and output values were collected from system and model parameters were estimated by using least square method. In order to test the model validation, any part of collected datas were used.

Benzer Tezler

  1. İnsansız hava aracı ile mayın tarama

    Mine scanning with unmanned aerial vehicle

    ONUR KARA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTrakya Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. TARIK YERLİKAYA

  2. Otonom robot ve kontrol birimi tasarımı

    Design of autonomous robot and control unit

    HALİL DURMUŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ECE OLCAY GÜNEŞ

  3. Development of an autonomous lawn mower with minimalist hardware approach

    Minimalist donanım yaklaşımı ile otonom çim biçme robotu geliştirilmesi

    SERKAN ÇİÇEK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN

    YRD. DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU

  4. 2-step indoor localization for 'smart AGVs'

    'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı

    ABDURRAHMAN YILMAZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  5. Arama kurtarma amaçlı diferansiyel sürüşlü tekerlekli robot tasarımı ve gerçeklenmesi

    Differential drive wheeled robot design and implementation for search and rescue

    FURKAN ÇAKMAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ