Otonom mayın tarama robotu
Autonomous mine detection robot
- Tez No: 292319
- Danışmanlar: DOÇ. DR. KENAN KUTLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Bu çalışmada, kara mayınlarını tespit için kullanılacak, düşük maliyetli, otonom mobil mayın tarama robotu geliştirilmiştir. Mobil mayın tarama robotu, otonom çalışabilecek veya bilgisayar vasıtasıyla bir operatör tarafından kontrol edilebilecek şekilde tasarlanmıştır. Robotun görevi, bölgedeki metal içerikli mayınları tespit etmek ve işaretlemektir. Bu görevi gerçekleştirebilmek için otonom robot, çevresindeki engellerden kaçınmasını sağlayacak ultrasonik algılayıcılar ve metal tespit etmesini sağlayacak metal dedektörü gibi çeşitli sensörlerle donatılmıştır. PI hız kontrolü gerçekleştirilmiş ve IF-THEN-ELSE mantığı ile çalışan mobil robotun karar algoritmasına uyarlanmıştır. Otonom mayın tarama robotundan elde edilen verileri gözlemleyebilmek için bilgisayar arayüzü geliştirilmiştir. Mobil robot, MATLAB System Identification Toolbox kullanılarak lineer parametrik giriş-çıkış modeli ile modellenmiştir. Modelin girişi PWM, çıkışı ise RPM olarak seçilmiştir. Giriş çıkış değerleri mobil robottan toplanmış ve model parametreleri, en küçük kareler metodu ile kestirilmiştir. Toplanan verilerin bir kısmı model doğrulama için kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, a low cost mine detecting autonomous mobile platform is developed to search for landmines in the minefields. It is designed that either works autonomous or manually from computer. The robot?s missions would be to detect and mark the location of metallic mines. To accomplish this task, the autonomous robot uses a series of sensors which includes ultrasonic sensors for obstacle avoidance and a surface penetrating metal detector for metal detection. Speed control is done by using PI control algorithms and adapted into decision making algorithms working with IF - THEN- ELSE topology. Computer interface software is written for data acquisition. The mobile robot was modelled with linear parametric input-output model by using the System Identification Toolbox of MATLAB. RPM and PWM were selected as output and input, respectively. Input and output values were collected from system and model parameters were estimated by using least square method. In order to test the model validation, any part of collected datas were used.
Benzer Tezler
- İnsansız hava aracı ile mayın tarama
Mine scanning with unmanned aerial vehicle
ONUR KARA
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTrakya ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TARIK YERLİKAYA
- Otonom robot ve kontrol birimi tasarımı
Design of autonomous robot and control unit
HALİL DURMUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ECE OLCAY GÜNEŞ
- Development of an autonomous lawn mower with minimalist hardware approach
Minimalist donanım yaklaşımı ile otonom çim biçme robotu geliştirilmesi
SERKAN ÇİÇEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
YRD. DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU
- 2-step indoor localization for 'smart AGVs'
'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı
ABDURRAHMAN YILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Arama kurtarma amaçlı diferansiyel sürüşlü tekerlekli robot tasarımı ve gerçeklenmesi
Differential drive wheeled robot design and implementation for search and rescue
FURKAN ÇAKMAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ