Neuro controlled fractal inference networks and their application to grasping with multifingered robot hands
Sinirsel denetimli fraktal karar ağlar ve çok parmaklı ellerin kavrama biçimlerine uygulanması
- Tez No: 29586
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MÜŞERREF ERKMEN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Classification, Fractals, Belief Functions, Neural Networks, Robotics
- Yıl: 1993
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 290
Özet
öz SİNİRSEL DENETİMLİ FRAKTAL KARAR A?LAR VE ÇOK PARMAKLI ELLERİN KAVRAMA BİÇİMLERİNE UYGULAMASI NAZLIBİLEK, Sedat Doktora Tezi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Aydan Müşerref ERKMEN Eylül, 1993, 269 sayfa Bu tezde sunulan çalışmanın amacı eksik sezilmiş ve işlenmiş giriş verisine dayalı bir karara göre bir eylem yapan bir sistem geliştirmektir. Sistem üç ana modülden oluşmaktadır, bunlar Sezme-Algılayıcı modülü destek fonksiyonları biçiminde görüntüye dayalı bir delil üretir. Sezme-Algılayıcmm girişleri robot çalışma ortamında bulunan farklı nesnelerin görüntüleridir. Buradaki söz konusu nesneler ortamda bulunan ve eksik bilinen robot elinin kavrayabileceği parçalardır. Nesneler eksik bilindiği için, bunların düşük seviye görüntü işlenmesinde, başlangıç destek fonksiyonlarını tahsis etmek üzere fraktal tabanlı bir yöntem geliştirilmiştir. Bu çalışmada, çok parmaklı robot elinin göreve dayalı ön el şekillenmesini belirlemek için yeni geliştirilmiş Fraktal Karar Ağı kullanılmaktadır.1 Sinirsel Denetleyici Sezme-Algıl ayıcı modülün girişine en ilgili bölgeleri belirleyerek Fraktal Karar Ağını yerel olarak etkinleştirmede kullanılır. Anahtar Kelimeler : Sınıflandırma, Fraktallar, Destek Fonksiyonları, Sinirsel Ağlar, Robotlar. Bilim Dalı Sayısal Kodu : 619.04.06 vi
Özet (Çeviri)
ABSTRACT NEURO CONTROLLED FRACTAL INFERENCE NETWORKS AND THEIR APPLICATIONS TO GRASPING WITH MULTIFINGERED ROBOT HANDS NAZLIBİLEK, Sedat PhD. in Electrical Engineering Supervisor: Assoc. Prof.Dr. Aydan Müşerref ERKMEN September, 1993, 269 pages The purpose of the work presented in this paper is to develop a system making an action according to a decision based on imperfectly sensed and processed input data. The system consists of three main modules, namely Sens-Perceptor (SP), Fractal Inference Network (FIN), and Neuro-Controller (NC). Sens-Perceptor is developed upon a new methodology for generating the perception input to a Neuro Controlled Fractal Inference Network. The Sens - Perceptor module generates image based sensory evidence in the form of belief functions. Inputs to the Sens-Perceptor are the images of different objects contained in the robot workspace. The objects considered here are imperfectly known graspable parts available to the robot hand in its environment. Since the objects are imperfectly known at different levels of iiiresolution a fractal based methodology is developed for assigning initial beliefs at the low level image processing of objects. In this study, the FIN is developed as an inference network where information propagation is based on fractal conductivity and is used for determining the task oriented hand preshapes of a multifingered robot hand. The Neuro Controller locally activates the FIN by determining regions of high relevance to the input of the Sens-Perceptor module and thus reduces activation leakage over the network due to propagation under low relevance.
Benzer Tezler
- Development of neuro-fuzzy controlled torque split four wheel drive and traction control systems for automobiles
Otomobiller için neuro-fuzzy kontrollü fark dağılımlı dört tekerlekten tahrik ve çekiş kontrol sistemlerinin geliştirilmesi
KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Sinirsel bulanık mantık denetleyicili kesintisiz güç kaynağının tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and implementation of a neuro-fuzzy controlled uninterruptible power supply
İSMAİL ATACAK
Doktora
Türkçe
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER FARUK BAY
- Asenkron motorların denetimi için internet tabanlı sanal ve uzaktan erişimli bir laboratuar geliştirme
Internet based virtual and remote access laboratory for induction motor control
AHMET TEKİN
Doktora
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. MUAMMER GÖKBULUT
YRD. DOÇ. DR. FİKRET ATA
- Skolyoz tedavisinde kullanılan manyetik rodun yapay sinir ağları temelli adaptif kontrolü
Neuro-adaptive control of magnetic rod used in scoliosis treatment
SAFER ÇOKATAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GAZİ AKGÜN
PROF. DR. ERHAN AKDOĞAN
- Sinirsel bulanık denetleyicilerle asenkron motorun dayanıklı hız denetimi
Robust speed control of induction motor using neuro-fuzzy controller
BEŞİR DANDIL
Doktora
Türkçe
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FİKRET ATA
DOÇ. DR. MUAMMER GÖKBULUT
