Neuro controlled fractal inference networks and their application to grasping with multifingered robot hands
Sinirsel denetimli fraktal karar ağlar ve çok parmaklı ellerin kavrama biçimlerine uygulanması
- Tez No: 29586
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MÜŞERREF ERKMEN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Sınıflandırma, Fraktallar, Destek Fonksiyonları, Sinirsel Ağlar, Robotlar, Fraktal, Sinir ağları, Classification, Fractals, Belief Functions, Neural Networks, Robotics, Support functions, Fractal, Robots, Nerve net
- Yıl: 1993
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz SİNİRSEL DENETİMLİ FRAKTAL KARAR A?LAR VE ÇOK PARMAKLI ELLERİN KAVRAMA BİÇİMLERİNE UYGULAMASI NAZLIBİLEK, Sedat Doktora Tezi, Elektrik Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Aydan Müşerref ERKMEN Eylül, 1993, 269 sayfa Bu tezde sunulan çalışmanın amacı eksik sezilmiş ve işlenmiş giriş verisine dayalı bir karara göre bir eylem yapan bir sistem geliştirmektir. Sistem üç ana modülden oluşmaktadır, bunlar Sezme-Algılayıcı modülü destek fonksiyonları biçiminde görüntüye dayalı bir delil üretir. Sezme-Algılayıcmm girişleri robot çalışma ortamında bulunan farklı nesnelerin görüntüleridir. Buradaki söz konusu nesneler ortamda bulunan ve eksik bilinen robot elinin kavrayabileceği parçalardır. Nesneler eksik bilindiği için, bunların düşük seviye görüntü işlenmesinde, başlangıç destek fonksiyonlarını tahsis etmek üzere fraktal tabanlı bir yöntem geliştirilmiştir. Bu çalışmada, çok parmaklı robot elinin göreve dayalı ön el şekillenmesini belirlemek için yeni geliştirilmiş Fraktal Karar Ağı kullanılmaktadır.1 Sinirsel Denetleyici Sezme-Algıl ayıcı modülün girişine en ilgili bölgeleri belirleyerek Fraktal Karar Ağını yerel olarak etkinleştirmede kullanılır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT NEURO CONTROLLED FRACTAL INFERENCE NETWORKS AND THEIR APPLICATIONS TO GRASPING WITH MULTIFINGERED ROBOT HANDS NAZLIBİLEK, Sedat PhD. in Electrical Engineering Supervisor: Assoc. Prof.Dr. Aydan Müşerref ERKMEN September, 1993, 269 pages The purpose of the work presented in this paper is to develop a system making an action according to a decision based on imperfectly sensed and processed input data. The system consists of three main modules, namely Sens-Perceptor (SP), Fractal Inference Network (FIN), and Neuro-Controller (NC). Sens-Perceptor is developed upon a new methodology for generating the perception input to a Neuro Controlled Fractal Inference Network. The Sens - Perceptor module generates image based sensory evidence in the form of belief functions. Inputs to the Sens-Perceptor are the images of different objects contained in the robot workspace. The objects considered here are imperfectly known graspable parts available to the robot hand in its environment. Since the objects are imperfectly known at different levels of iiiresolution a fractal based methodology is developed for assigning initial beliefs at the low level image processing of objects. In this study, the FIN is developed as an inference network where information propagation is based on fractal conductivity and is used for determining the task oriented hand preshapes of a multifingered robot hand. The Neuro Controller locally activates the FIN by determining regions of high relevance to the input of the Sens-Perceptor module and thus reduces activation leakage over the network due to propagation under low relevance.
Benzer Tezler
- Development of neuro-fuzzy controlled torque split four wheel drive and traction control systems for automobiles
Otomobiller için neuro-fuzzy kontrollü fark dağılımlı dört tekerlekten tahrik ve çekiş kontrol sistemlerinin geliştirilmesi
KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Sinirsel bulanık mantık denetleyicili kesintisiz güç kaynağının tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and implementation of a neuro-fuzzy controlled uninterruptible power supply
İSMAİL ATACAK
Doktora
Türkçe
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
PROF. DR. ÖMER FARUK BAY
- Bulanık mantık denetimli alçak gerilim statik var kompanzasyon sisteminin modellenmesi ve plc ile gerçeklenmesi
Fuzzy logic controlled low voltage static var compensation system modeling and realization with plc
YALÇIN DOĞRUL
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDumlupınar ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YILMAZ ASLAN
- Impact of emotive and cognitive reasoning in moral and political thinking: A philosophical inquiry
Ahlâkî ve siyasal düşüncede duygusal ve bilişsel akıl yürütmenin etkisi: Felsefî bir soruşturma
İSMAİL DENİZ DEMİRKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
FelsefeOrta Doğu Teknik ÜniversitesiFelsefe Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MAJID DAVOODY BEN
- Neuro - sliding mode controllers for systems with uncertainties
Belirsizlik içeren sistemler için yapay sinir ağları temelli kayan kipli denetleyiciler
YILDIRAY YILDIZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiPROF.DR. ASİF SABANOVİÇ