Structural and kinematic synthesis of overconstrained mechanisms
Kısıtlı mekanizmaların yapısal ve kinematik sentezi
- Tez No: 302405
- Danışmanlar: PROF. DR. RASİM ALİZADE
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 154
Özet
Kısıtlı mekanizmaların özellikle yapısal sentezi için incelenme gerekliliği vardır. Kısıtlı mekanizmaların kısıtlılık koşullarını bilinmesi ve bu koşulları tasarım aşamasında kullanılması daha az serbestlikli ve daha dayanıklı manipülatörlerin tasarlanmasını sağlar. Ayrıca bu kısıtlı koşul bilgisi paralel manipulatörlerin mobilite konusunu da aydınlatacaktır. Kısıtlı mekanizmaların kinematik sentezi bu mekanizmalarla yani daha az mafsal sayısına sahip olan mekanizmalarla bir fonksiyon, yol yada hareket yaratımının sağlanabilmesine yardımcı olur.Bu tezin amacı, kısıtlı manipulatörlerin tasarlanabilmesi için gereken genel bir yöntem tanımlamak ve ayrıca kısıtlı mekanizmalar için genelleştirilebilecek bir foksiyon ve hareket sentezi yöntemi tanımlamaktır. Bu amaca yönelik olarak kısıtlı mekanizmaların kinematik olarak incelenmesi için vida teorisi kullanılmış ve birim vida dönüşüm matriksi yöntemi geliştirilmiştir. Ayrıca bilinen kısıtlı mekanizmalar incelenmiş ve bu mekanizmalar kullanılarak yeni kısıtlı mekanizmalar yaratmak için bir yöntem verilmiş ve uygulanmıştır. Kısıtlı manipülatörlerin yapısal sentezi için gereken basit yapısal grupların tanımlanması için gerekli formüller verilmiş ve örneklendirilmiştir. Kinematik sentez için ise interpolasyon yaklaşımı ve en küçük karaler yaklaşımı altı mafsallı kısıtlı mekanizmaların fonksiyon ve hareket sentezlerine uygulanmıştır.Böylelikle kısıtlı mekanizmaların yapısal sentezi, mobilite ve hareket hesapları için vida teorisi ve basit yapısal gruplar kullanılarak genel bir metodologi anlatılmıştır. Ayrıca kısıtlı mekanizmalar için hem fonksiyon yaratım sentezi hem de hareket yaratım sentezi üzerine genellenebilecek bir kinematik sentez yöntemi açıklanmıştır.
Özet (Çeviri)
Investigation on overconstrained mechanisms needs attention especially in the structural synthesis. Knowing overconstrained conditions and including them in the design process will help creating manipulators with less degree of freedom (DoF) and more rigidity. Also this knowledge of overconstrained conditions will clarify concept of mobility of the parallel manipulators. Another subject, kinematic synthesis of overconstrained mechanisms, is important because it will allow describing a function, path, or motion with less DoF less number of joints. The aim of this thesis is to describe a generalized approach for structural synthesis and creation of new overconstrained manipulators and to describe a potentially generalizable approach for function and motion generation synthesis of overconstrained mechanism.Moreover, screw theory is investigated as a mathematical base for defining kinematics of overconstrained mechanisms. Also, overconstrained mechanisms are investigated and generation of new mechanisms is introduced with examples. Some mathematical models for the subspace geometries are given. A method for defining overconstrained simple structural groups is introduced and extended to design of manipulators with examples and solid drawings. Linear approximation and least squares approximation methods are used for the function generation and motion generation of overconstrained 6R mechanisms.A gap of describing overconstrained manipulators is filled in the area of structural synthesis. A general methodology is described for structural synthesis, mobility and motion calculations of overconstrained manipulators using simple structural groups. A potentially generalizable method for the kinematic synthesis of overconstrained manipulators is described both for function and motion generation.
Benzer Tezler
- Kinematic and dynamic analysis of spatial 6-DOF parallel structure manipulator
6 serbestlik dereceli, uzaysal, paralel yapılı bir manipülatörün kinematik ve dinamik analizi
ÇAĞDAŞ BAYRAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RASİM ALİZADE
- Design and robot operating system based control of a modular robot manipulator
Modüler robot manipülatör tasarımı ve robot işletim sistemi tabanlı kontrolü
AYTAÇ KAHVECİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGÜN BAŞER
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERKİN GEZGİN
- Biokinematic analysis of human body
İnsan vücudunun biyokinematik analizi
ERKİN GEZGİN
Doktora
İngilizce
2011
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RASİM ALİZADE
- Preparation of a computer aided design package for optomechanical design of forward looking infrared systems
Kızılötesi görüş sistemlerinin optomekanik tasarımı için bilgisayar destekli tasarım paketi hazırlığı
AHMET ÇAĞRI SEVER
Yüksek Lisans
İngilizce
2001
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERES SÖYLEMEZ
- Miocene to quaternary geodynamic evolution of the Burdur-Fethiye shear zone, South-Western Turkey
Burdur-Fethiye Makaslama Zonu'nun miyosen'den kuvaterner'e jeodinamik evrimi, Güneybatı Türkiye
İREM ELİTEZ
Doktora
İngilizce
2019
Jeoloji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENK YALTIRAK