Structural and kinematic synthesis of overconstrained mechanisms
Kısıtlı mekanizmaların yapısal ve kinematik sentezi
- Tez No: 302405
- Danışmanlar: PROF. DR. RASİM ALİZADE
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Kısıtlı mekanizmaların özellikle yapısal sentezi için incelenme gerekliliği vardır. Kısıtlı mekanizmaların kısıtlılık koşullarını bilinmesi ve bu koşulları tasarım aşamasında kullanılması daha az serbestlikli ve daha dayanıklı manipülatörlerin tasarlanmasını sağlar. Ayrıca bu kısıtlı koşul bilgisi paralel manipulatörlerin mobilite konusunu da aydınlatacaktır. Kısıtlı mekanizmaların kinematik sentezi bu mekanizmalarla yani daha az mafsal sayısına sahip olan mekanizmalarla bir fonksiyon, yol yada hareket yaratımının sağlanabilmesine yardımcı olur.Bu tezin amacı, kısıtlı manipulatörlerin tasarlanabilmesi için gereken genel bir yöntem tanımlamak ve ayrıca kısıtlı mekanizmalar için genelleştirilebilecek bir foksiyon ve hareket sentezi yöntemi tanımlamaktır. Bu amaca yönelik olarak kısıtlı mekanizmaların kinematik olarak incelenmesi için vida teorisi kullanılmış ve birim vida dönüşüm matriksi yöntemi geliştirilmiştir. Ayrıca bilinen kısıtlı mekanizmalar incelenmiş ve bu mekanizmalar kullanılarak yeni kısıtlı mekanizmalar yaratmak için bir yöntem verilmiş ve uygulanmıştır. Kısıtlı manipülatörlerin yapısal sentezi için gereken basit yapısal grupların tanımlanması için gerekli formüller verilmiş ve örneklendirilmiştir. Kinematik sentez için ise interpolasyon yaklaşımı ve en küçük karaler yaklaşımı altı mafsallı kısıtlı mekanizmaların fonksiyon ve hareket sentezlerine uygulanmıştır.Böylelikle kısıtlı mekanizmaların yapısal sentezi, mobilite ve hareket hesapları için vida teorisi ve basit yapısal gruplar kullanılarak genel bir metodologi anlatılmıştır. Ayrıca kısıtlı mekanizmalar için hem fonksiyon yaratım sentezi hem de hareket yaratım sentezi üzerine genellenebilecek bir kinematik sentez yöntemi açıklanmıştır.
Özet (Çeviri)
Investigation on overconstrained mechanisms needs attention especially in the structural synthesis. Knowing overconstrained conditions and including them in the design process will help creating manipulators with less degree of freedom (DoF) and more rigidity. Also this knowledge of overconstrained conditions will clarify concept of mobility of the parallel manipulators. Another subject, kinematic synthesis of overconstrained mechanisms, is important because it will allow describing a function, path, or motion with less DoF less number of joints. The aim of this thesis is to describe a generalized approach for structural synthesis and creation of new overconstrained manipulators and to describe a potentially generalizable approach for function and motion generation synthesis of overconstrained mechanism.Moreover, screw theory is investigated as a mathematical base for defining kinematics of overconstrained mechanisms. Also, overconstrained mechanisms are investigated and generation of new mechanisms is introduced with examples. Some mathematical models for the subspace geometries are given. A method for defining overconstrained simple structural groups is introduced and extended to design of manipulators with examples and solid drawings. Linear approximation and least squares approximation methods are used for the function generation and motion generation of overconstrained 6R mechanisms.A gap of describing overconstrained manipulators is filled in the area of structural synthesis. A general methodology is described for structural synthesis, mobility and motion calculations of overconstrained manipulators using simple structural groups. A potentially generalizable method for the kinematic synthesis of overconstrained manipulators is described both for function and motion generation.
Benzer Tezler
- Çok amaçlı kremayer-pinyon mekanizmalarının kinematik sentez ve analizi
Kinematic synthesis and analysis of the rack and pinion multipurpose mechanism
AYLİN YENİLMEZ
- Mof-based mixed matrix gas separation membranes with a novel copolyimide matrix
Özgün bir kopoliimid tabanlı mof-katkılı karışık matrisli gaz ayırma membranları
SÜLEYMAN BERKAY TATLICI
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Kimya Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞERİFE BİRGÜL ERSOLMAZ
- Kinematic and dynamic analysis of spatial 6-DOF parallel structure manipulator
6 serbestlik dereceli, uzaysal, paralel yapılı bir manipülatörün kinematik ve dinamik analizi
ÇAĞDAŞ BAYRAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RASİM ALİZADE
- Biokinematic analysis of human body
İnsan vücudunun biyokinematik analizi
ERKİN GEZGİN
Doktora
İngilizce
2011
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RASİM ALİZADE
- Analysis and synthesis of parallel manipulators
Parallel manipülatörlerin analizi ve sentezi
FATİH CEMAL CAN
Doktora
İngilizce
2008
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RASİM ALİZADE
