Evaluation of the strength of a three axis serial robot performing a task by integrated dynamic analysis
Bir iş yapan üç eksenli seri bir robotun entegre dinamik analiz ile mukavemetinin değerlendirilmesi
- Tez No: 305247
- Danışmanlar: PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
Farklı boyutlu üç eksenli seri robotlar sanayide taşıma, kaynak ve farklı işlemler için yaygın olarak kullanılmaktadır. Mekanik, elektronik ve bilgisayar kontrolünün sinerjik entegrasyonu olan mekatronikteki gelişmeler, bu tür robotların tasarımı için etkin çözümler sunmaktadır. Mekatronik tasarım süreci, katı modelleme, montaj, katı cisim dinamiği, sonlu eleman analizi, hareket kontrolü ve bilgisayar programlama gerektirir. Bu çalışmada, robotların entegre dinamik analizinin sadece tasarım aşamasında değil, uygulama aşamasında da kullanılması önerilir.Bu çalışmada, SolidWorks, CosmosMotion, ABAQUS entegre bir yaklaşım ile kullanılır. Bu programların uygulama programlama ara yüzü (API) özellikleri kullanılarak VisualBasic ortamında entegrasyon yazılımı geliştirilmiştir. ABB-IRB1400 endüstriyel robot analiz için ele alınmıştır. Farklı yörüngeler analiz edilir. Önce Her yörüngenin kinematik analizi değerlendirilir. Yörünge, çalışma alanının dışında ise görev iptal edilir. Çalışma alanı değerlendirmesi RobotStudio gibi robot programlar kullanarak yapılabilir. Bu çalışmada robotun yaptığı işin, hız limitleri, motor çalışma torkları, reaksiyon kuvvetleri, doğal frekans analizleri, esneklik nedeniyle oluşan deplasman ve gerilmeler dikkate alınarak değerlendirilmesi önerilir. Sonuçlar kinematik, kinetik ve rijitlik değerlendirme grafiklerinde gösterilmiştir. Bu çalışmanın sonuçları, robotların optimum kullanımı için kullanılabilir.
Özet (Çeviri)
Three axis serial robots with different sizes are widely used for pick and place, welding and various operations in industry. Developments in mechatronics, which is the synergistic integration of mechanism, electronics and computer control to achieve a functional system, offer effective solutions for the design of such robots. The mechatronic design process involves solid modeling, assembly, rigid body dynamics, finite element rigidity analysis, motion control and computer programming. The integrated dynamic analysis of robots is usually used in design stage. In this study, it is offered that it can also be used in the application stage.In this study SolidWorks, CosmosMotion, ABAQUS is used with an integrated approach. The integration software is developed in VisualBasic by using the application programming interface (API) capabilities of these programs. ABB-IRB1400 industrial robot is considered for the study. Different trajectories are considered. Each task is evaluated by kinematic analysis first. If the task is out of the workspace then the task is canceled. This evaluation can be done also by robot programs like RobotStudio. It is offered in this study that the task must be evaluated by considering the limits for velocities, motor actuation torques, reaction forces, natural frequencies, displacements and stresses due to the flexibility. The results are shown on kinematic, kinetic and rigidity evaluation charts. The results of this work can be used for optimal usage of robots.
Benzer Tezler
- Servikal bölgedeki çürüksüz lezyonlara farklı bağlayıcı sistemlerin bağlanma dayanımlarının in vivo ve in vitro olarak incelenmesi.
In vitro and in vivo bond strength evaluation of different dentin bonding systems on noncarious cervical lesions.
EVRİM ELİGÜZELOĞLU
Doktora
Türkçe
2007
Diş HekimliğiGazi ÜniversitesiDiş Hastalıkları ve Tedavisi Ana Bilim Dalı
PROF.DR. HÜMA ÖMÜRLÜ
- An experimental study on the behavior of square short concrete columns confined with hybrid frpunder monotonic axial compression stress
Monotonik eksenel basınç yüklemesi altında hibrit liflipolimer malzeme ile sargılanmış kare beton kolonların davranışı üzerine deneysel bir çalışma
BILAL IBRAHIM MAJEED AL-OUBAIDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEDİNE İSPİR ARSLAN
- Design, analysis and verification of conventional and non-conventional cylindrical cfrp composite shell with optimized cutout under the effect of combined loading
Üzerinde kesitler olan geleneksel ve geleneksel olmayan silindirik karbon fiber kompozit polimer kabuğun bileşik yükleme altında tasarım, analiz ve doğrulanması
MANSUR ÇELEBİ
Doktora
İngilizce
2017
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALİT SÜLEYMAN TÜRKMEN
PROF. DR. ZAFER GÜRDAL
- Dönen makinalardaki mekanik titreşimler ve bunların arıza parametresi olarak incelenmesi
Mechanical vibrations in rotating machines and investigate of them as damage parameters
ERHAN APAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NURDAN GÜZELBEYOĞLU
- Darbe hasarına maruz kalan sandviç kompozitlerin statik mukavemetinin incelenmesi
Investigation of static strength of sandwich composites subjected to impact damage
ABDULLAH İKİZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAHİT MECİTOĞLU