Identification of kinematic parameters using pose measurements and building a flexible interface
Poz ölçümleri kullanılarak endüstriyel robotun kinematik parametrelerinin tanımlanması ve esnek bir arayüzün oluşturulması
- Tez No: 313745
- Danışmanlar: PROF. DR. TUNA BALKAN, YRD. DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Robot manipulatörler, esnek üretim sistemlerinin yeri doldurulamaz bileşen-leridir. Ancak robot entegrasyonunun fayda sağlaması için robotun yüksek doğrulukla çalışması gerekir. Robot hatalarının en önemli sebebi, robot kontrolcüsü hesaplamalarının gerçek sistemi karşılamamasıdır. Bu çalışmada amaç, lazer bazlı kinematik parametre tanılama ve poz hatalarını düzeltme yöntemlerini sunmaktır. Parametre tanılama işleminde direkt arama ve gradyent bağımlı eniyileme teknikleri kullanıldı. Üretilen sanal konum ölçümleri kullanılarak bilgisayar ortamında tanılama benzetimleri gerçekleştirildi. Bunun yanı sıra, FANUC Robot R-2000iB/210F robotu üzerinde tam poz ve bağıl konumlama hatalarının iyileştirilmesi deneylerle sağlandı.Bu tez kapsamında ayrıca, parametrik yöntemler ile elde edilen poz doğrulukları, yapay sinir ağları uygulaması ile geliştirildi. Geliştirilen sinir ağları yönteminin sağladığı poz doğrulukları benzetim sonuçları kullanılarak gösterildi. Bu tez kapsamında önerilen teori ve elde edilen iyileştirilmiş sonuçlar, geliştirilen benzetim yazılımı kullanılarak sunulmaktadır.
Özet (Çeviri)
Robot manipulators are considered as the key element in flexible manufacturing systems. Nonetheless, for a successful accomplishment of robot integration, the robots need to be accurate. The leading source of inaccuracy is the mismatch between the prediction made by the robot controller and the actual system. This work presents techniques for identification of actual kinematic parameters and pose accuracy compensation using a laser-based 3-D measurement system. In identification stage, both direct search and gradient methods are utilized. A computer simulation of the identification is performed using virtual position measurements. Moreover, experimentation is performed on industrial robot FANUC Robot R-2000iB/210F to test full pose and relative position accuracy improvements.In addition, accuracy obtained by classical parametric methodology is improved by the implementation of artificial neural networks. Neuro-parametric method proves an enhanced improvement in simulation results. The whole proposed theory is reflected by developed simulation software throughout this work while achieving accuracy nine times better when comparing before and after implementation.
Benzer Tezler
- Zararlı atıkların ozon ile oksidasyonu
Başlık çevirisi yok
TUBA TURAN ERTAŞ
Doktora
Türkçe
1997
Çevre Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLHAN TANILLI
- Control and identification of a five degre of freedom robot manipulator
Beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörünün kontrolu ve tanımlanması
ALİ YENER BOZTAŞ
- Formulation of dynamics and lineerization of hybrid robots
Hibrit robotların dinamik formülasyonu ve lineerizasyonu
MURAT ÇETİN
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
- Tek silindirli bir dizel motorun tork oluşum modeli ve kontrolü
A model of torque generation process and control of single cylinder diesel engi̇ne
SEMİH ARAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
- Güneş civarındaki orta tayf türündeki metalce fakir yıldızların gözlemsel bir çalışması
An observation study of metal poor stars of middle spectral type in the solar neighborhood
MAHMUT MARIŞMAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Astronomi ve Uzay BilimleriAkdeniz ÜniversitesiUzay Bilimleri ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TİMUR ŞAHİN