Geri Dön

Identification of kinematic parameters using pose measurements and building a flexible interface

Poz ölçümleri kullanılarak endüstriyel robotun kinematik parametrelerinin tanımlanması ve esnek bir arayüzün oluşturulması

  1. Tez No: 313745
  2. Yazar: ALİCAN BAYRAM
  3. Danışmanlar: PROF. DR. TUNA BALKAN, YRD. DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2012
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 90

Özet

Robot manipulatörler, esnek üretim sistemlerinin yeri doldurulamaz bileşen-leridir. Ancak robot entegrasyonunun fayda sağlaması için robotun yüksek doğrulukla çalışması gerekir. Robot hatalarının en önemli sebebi, robot kontrolcüsü hesaplamalarının gerçek sistemi karşılamamasıdır. Bu çalışmada amaç, lazer bazlı kinematik parametre tanılama ve poz hatalarını düzeltme yöntemlerini sunmaktır. Parametre tanılama işleminde direkt arama ve gradyent bağımlı eniyileme teknikleri kullanıldı. Üretilen sanal konum ölçümleri kullanılarak bilgisayar ortamında tanılama benzetimleri gerçekleştirildi. Bunun yanı sıra, FANUC Robot R-2000iB/210F robotu üzerinde tam poz ve bağıl konumlama hatalarının iyileştirilmesi deneylerle sağlandı.Bu tez kapsamında ayrıca, parametrik yöntemler ile elde edilen poz doğrulukları, yapay sinir ağları uygulaması ile geliştirildi. Geliştirilen sinir ağları yönteminin sağladığı poz doğrulukları benzetim sonuçları kullanılarak gösterildi. Bu tez kapsamında önerilen teori ve elde edilen iyileştirilmiş sonuçlar, geliştirilen benzetim yazılımı kullanılarak sunulmaktadır.

Özet (Çeviri)

Robot manipulators are considered as the key element in flexible manufacturing systems. Nonetheless, for a successful accomplishment of robot integration, the robots need to be accurate. The leading source of inaccuracy is the mismatch between the prediction made by the robot controller and the actual system. This work presents techniques for identification of actual kinematic parameters and pose accuracy compensation using a laser-based 3-D measurement system. In identification stage, both direct search and gradient methods are utilized. A computer simulation of the identification is performed using virtual position measurements. Moreover, experimentation is performed on industrial robot FANUC Robot R-2000iB/210F to test full pose and relative position accuracy improvements.In addition, accuracy obtained by classical parametric methodology is improved by the implementation of artificial neural networks. Neuro-parametric method proves an enhanced improvement in simulation results. The whole proposed theory is reflected by developed simulation software throughout this work while achieving accuracy nine times better when comparing before and after implementation.

Benzer Tezler

  1. Zararlı atıkların ozon ile oksidasyonu

    Başlık çevirisi yok

    TUBA TURAN ERTAŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Çevre Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Çevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İLHAN TANILLI

  2. Control and identification of a five degre of freedom robot manipulator

    Beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörünün kontrolu ve tanımlanması

    ALİ YENER BOZTAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1997

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    PROF. DR. EROL UYAR

  3. Formulation of dynamics and lineerization of hybrid robots

    Hibrit robotların dinamik formülasyonu ve lineerizasyonu

    MURAT ÇETİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1994

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. REŞİT SOYLU

  4. Tek silindirli bir dizel motorun tork oluşum modeli ve kontrolü

    A model of torque generation process and control of single cylinder diesel engi̇ne

    SEMİH ARAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ

  5. Güneş civarındaki orta tayf türündeki metalce fakir yıldızların gözlemsel bir çalışması

    An observation study of metal poor stars of middle spectral type in the solar neighborhood

    MAHMUT MARIŞMAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Astronomi ve Uzay BilimleriAkdeniz Üniversitesi

    Uzay Bilimleri ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TİMUR ŞAHİN