Development of electrical and control system of an unmanned ground vehicle for force feedback teleoperation
Bir insansız kara aracının kuvvet geri besleme destekli uzaktan kontrolü için elektrik ve kontrol sisteminin geliştirilmesi
- Tez No: 313807
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. A. BUĞRA KOKU, YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 174
Özet
İnsansız araçların uzaktan kontrolü, özellikle araç görüş alanı dışında ise kullanıcılar için oldukça zorlu bir görev haline gelmektedir. Hatalı olarak tasarlanmış ve uygulanmış kontrol ara yüzleri operasyon başarımını doğrudan olumsuz olarak etkilemekte ve hatta yıkıcı sonuçlar doğurabilmektedir. Özellikle bu görevler insanlar için tehlikeli sayılabilecek görevler ise iş yükünü azaltarak, görev stresini kontrol altına alarak ve durum farkındalığını arttırarak kullanıcının başarımını geliştirmek daha da önemli hale gelmektedir. Bu tez kapsamında bir insansız kara aracı (İKA) için elektrik ve kontrol sistemleri geliştirilmiş ve geliştirilen aracın doğrulanması kuvvet geri beslemeli uzaktan kontrol yönteminin kullanıcı başarımına etkilerinin araştırılması ile sağlanmıştır. Aracın üzerindeki algılayıcılardan alınan engel bilgisi ile kullanıcının yönlendirilmesinin başarıma olumlu etki yapıp yapmadığı gözlenmiştir. Sonuçlar aracın gelecekteki araştırmalar için kullanılabileceğini ve kuvvet geri besleme aygıtlarının uzaktan kontrol yöntemi olarak kullanılmasının kullanıcının başarımında olumlu etki yaptığını göstermiştir.
Özet (Çeviri)
Teleoperation of an unmanned vehicle is a challenging task for human operators especially when the vehicle is out of line of sight. Improperly designed and applied display interfaces directly affect the operation performance negatively and even can result in catastrophic failures. If these teleoperation missions are human-critical then it becomes more important to improve the operator performance by decreasing workload, managing stress and improving situational awareness. This research aims to develop electrical and control system of an unmanned ground vehicle (UGV) using an All-Terrain Vehicle (ATV) and validate the development with investigation of the effects of force feedback devices on the teleoperation performance. After development, teleoperation tests are performed to verify that force feedback generated from the dynamic obstacle information of the environment improves teleoperation performance. Results confirm this statement and the developed UGV is verified for future research studies. Development of UGV, algorithms and real system tests are included in this thesis.
Benzer Tezler
- İnsansız bir kara aracının yörünge takibi kontrolü için yeni adaptif kontrolcü yaklaşımları
New adaptive control approaches for the trajectory tracking control of an unmanned ground vehi̇cle
HAYRİYE TUĞBA SEKBAN
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ABDULLAH BAŞÇİ
- Mini jet motorlu dikine kalkıp inebilen hava aracı geliştirilmesi
Development of a mini jet engine powered vtol vehicle
ABDULLAH TÜRKMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Keşif amaçlı otonom insansız hava aracının tasarımı ve imalatı
Design and manufacturing of an exploration autonomous unmanned aerial vehicle
FAYSAL ALBAYRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKilis 7 Aralık ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EFE ÇETİN YILMAZ
- A new approach to satellite communication: Harnessing the power of reconfigurable intelligent surfaces
Uydu iletisimine yeni bir yaklaşım: Yeniden yapılandırılabı̇lı̇r akıllı yüzeylerden faydalanma
KÜRŞAT TEKBIYIK
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜNEŞ ZEYNEP KARABULUT KURT
- Development of inertial navigation system with applications to airborne collision avoidance
Ataletsel seyrüsefer sistemi geliştirilmesi ve hava aracı çarpışma önleme uygulamalarında kullanımı
MEHMET HASANZADE
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ