A reactionary obstacle avoidance algorithm for autonomous vehicles
Otonom araçlar için bir engelden kaçış algoritması
- Tez No: 313821
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLKAY YAVRUCUK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 72
Özet
Bu tez öncelikli olarak çarpışma konisi metodunu kullanarak yeri belli bir cisimeçarpışmayı önleyecek bir güdüm algoritmasının geliştirilmesini konu almaktadır.Çarpışma konisi metodu geometriyi kullanan, yani engellerin çevresinde, aracın,engelin etrafından dolanıp geçmesini sağlayan bir önleme küresi oluşturan birengelden açış algoritmasıdır. Metot, önceden tanımlanmış engellerin yanı sıra uçuşsırasında ortaya çıkan engeller için de kullanılabilir reaksiyonel ve sadece önüneçıkan engelleri aşıp, önceden tanımlanan yoluna devam eden yerel bir yöntemdir.Geliştirilen algoritma öncelikle 2 boyutlu senaryolar oluşturulmuş, daha sonra 3boyutlu senaryolar için de geliştirilmiştir. Önleme küresi yarıçapı ve hız değerlerinioptimize eden bir algoritma da oluşturulmuştur. Optimizasyon, kısıtlı optimizasyonyöntemleri olan Karush-Kuhn-Tucker durumları ile Lagrange çarpanları metodu vedeneysel metot kullanılarak yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
This thesis focuses on the development of guidance algorithms in order to avoid aprescribed obstacle primarily using the Collision Cone Method (CCM). TheCollision Cone Method is a geometric approach to obstacle avoidance, which formsan avoidance zone around the obstacles for the vehicle to pass the obstacle aroundthis zone. The method is reactive as it helps to avoid the pop-up obstacles as well asthe known obstacles and local as it passes the obstacles and continue to theprescribed trajectory. The algorithm is first developed for a 2D (planar) avoidancein 3D environment and then extended for 3D scenarios. The algorithm is formed forthe optimized CCM as well. The avoidance zone radius and velocity are optimizedusing constraint optimization, Lagrange multipliers with Karush-Kuhn-Tuckerconditions and direct experimentation.
Benzer Tezler
- Tercüman gazetesine göre, 1905-1907 yılları arasında Rusya müslümanlarının siyasi kimlik arayışı
The Search for political/national identity among muslims of Russia in the years (between) 1905-1907, According to the newspaper Tercüman
GİRAY SAYNUR BOZKURT
Doktora
Türkçe
2003
Siyasal BilimlerMarmara ÜniversitesiTürk Tarihi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NADİR DEVLET
- Demokrat Parti Döneminde iktidar-sivil toplum kuruluşları ilişkileri: 1950-1960
Relations with non-governmental organizations Period ruling Democratic Party: 1950-1960
ALİ ŞAĞAN
Doktora
Türkçe
2013
Siyasal BilimlerMarmara ÜniversitesiAtatürk İlkeleri ve İnkılap Tarihi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CEMİL ÖZTÜRK
- İdeal toplum modelleri-mimarlık etkileşimi Hayali/Ahali projeleri
Başlık çevirisi yok
AKIM SEVİNÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BELKIS ULUOĞLU
- A reevaluation of the politics of Düzce uprisings against Ankara during the National Struggle Period
Milli Mücadele Döneminde Ankara'ya karşı Düzce ayaklanmasının yeniden değerlendirilmesi
MURAT HATİP
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Türk İnkılap Tarihiİstanbul Şehir ÜniversitesiTarih Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜSEYİN ALPTEKİN
- A Marxist reading of D. H. Lawrence's fiction: Alienation, disintegration and bourgeois morality
D. H. Lawrence'ın eserlerinin Marksist analizi: Yabancılaşma, çözülme ve burjuva ahlakı
SERCAN HAMZA BAĞLAMA
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
İngiliz Dili ve EdebiyatıÇanakkale Onsekiz Mart ÜniversitesiBatı Dilleri ve Edebiyatları Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AZER BANU KEMALOĞLU