Geri Dön

A reactionary obstacle avoidance algorithm for autonomous vehicles

Otonom araçlar için bir engelden kaçış algoritması

  1. Tez No: 313821
  2. Yazar: GİZEM YÜCEL
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLKAY YAVRUCUK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2012
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 72

Özet

Bu tez öncelikli olarak çarpışma konisi metodunu kullanarak yeri belli bir cisimeçarpışmayı önleyecek bir güdüm algoritmasının geliştirilmesini konu almaktadır.Çarpışma konisi metodu geometriyi kullanan, yani engellerin çevresinde, aracın,engelin etrafından dolanıp geçmesini sağlayan bir önleme küresi oluşturan birengelden açış algoritmasıdır. Metot, önceden tanımlanmış engellerin yanı sıra uçuşsırasında ortaya çıkan engeller için de kullanılabilir reaksiyonel ve sadece önüneçıkan engelleri aşıp, önceden tanımlanan yoluna devam eden yerel bir yöntemdir.Geliştirilen algoritma öncelikle 2 boyutlu senaryolar oluşturulmuş, daha sonra 3boyutlu senaryolar için de geliştirilmiştir. Önleme küresi yarıçapı ve hız değerlerinioptimize eden bir algoritma da oluşturulmuştur. Optimizasyon, kısıtlı optimizasyonyöntemleri olan Karush-Kuhn-Tucker durumları ile Lagrange çarpanları metodu vedeneysel metot kullanılarak yapılmıştır.

Özet (Çeviri)

This thesis focuses on the development of guidance algorithms in order to avoid aprescribed obstacle primarily using the Collision Cone Method (CCM). TheCollision Cone Method is a geometric approach to obstacle avoidance, which formsan avoidance zone around the obstacles for the vehicle to pass the obstacle aroundthis zone. The method is reactive as it helps to avoid the pop-up obstacles as well asthe known obstacles and local as it passes the obstacles and continue to theprescribed trajectory. The algorithm is first developed for a 2D (planar) avoidancein 3D environment and then extended for 3D scenarios. The algorithm is formed forthe optimized CCM as well. The avoidance zone radius and velocity are optimizedusing constraint optimization, Lagrange multipliers with Karush-Kuhn-Tuckerconditions and direct experimentation.

Benzer Tezler

  1. Tercüman gazetesine göre, 1905-1907 yılları arasında Rusya müslümanlarının siyasi kimlik arayışı

    The Search for political/national identity among muslims of Russia in the years (between) 1905-1907, According to the newspaper Tercüman

    GİRAY SAYNUR BOZKURT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2003

    Siyasal BilimlerMarmara Üniversitesi

    Türk Tarihi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NADİR DEVLET

  2. Demokrat Parti Döneminde iktidar-sivil toplum kuruluşları ilişkileri: 1950-1960

    Relations with non-governmental organizations Period ruling Democratic Party: 1950-1960

    ALİ ŞAĞAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Siyasal BilimlerMarmara Üniversitesi

    Atatürk İlkeleri ve İnkılap Tarihi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CEMİL ÖZTÜRK

  3. İdeal toplum modelleri-mimarlık etkileşimi Hayali/Ahali projeleri

    Başlık çevirisi yok

    AKIM SEVİNÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BELKIS ULUOĞLU

  4. A reevaluation of the politics of Düzce uprisings against Ankara during the National Struggle Period

    Milli Mücadele Döneminde Ankara'ya karşı Düzce ayaklanmasının yeniden değerlendirilmesi

    MURAT HATİP

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Türk İnkılap Tarihiİstanbul Şehir Üniversitesi

    Tarih Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜSEYİN ALPTEKİN

  5. A Marxist reading of D. H. Lawrence's fiction: Alienation, disintegration and bourgeois morality

    D. H. Lawrence'ın eserlerinin Marksist analizi: Yabancılaşma, çözülme ve burjuva ahlakı

    SERCAN HAMZA BAĞLAMA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    İngiliz Dili ve EdebiyatıÇanakkale Onsekiz Mart Üniversitesi

    Batı Dilleri ve Edebiyatları Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AZER BANU KEMALOĞLU