Quadcopter adaptive trajectory tracking control design and stability analysis
Quadcopter uyarlanabilir yörünge takip kontrol tasarımı ve kararlılık analizi
- Tez No: 800417
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. YASER ALAIWI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
Son on yılda uyarlamalı kontrol araştırmalarına yönelik artan desteğin bir sonucu olarak, topluluk uyarlamalı teoride ve çok sayıda benzersiz uyarlamalı teoride birkaç ilerleme kaydetmiştir. kontrol teknikleri. Bu yeni uyarlanabilir kontrol teknikleri, gelişmiş performans ve esnekliğe sahip olup, tasarım uyarlamalı kontrolü daha uygulanabilir bir gelecek teknolojisi haline getirmektedir. Birkaç yeni Uyarlanabilir kontrol yöntemleri şunları içerir: Tüm uçaklar ve insansız hava araçları üzerinde model referanslı uyarlamalı kontrolün doğrulanması, gelecekte uçaklar için potansiyel yeni bir uçuş kontrol yöntemi olarak teknolojiye olan güveni artırmıştır. Uyarlanabilir kontrol üzerine onlarca yıllık çalışmalara rağmen, hala çözülmesi gereken bazı teknik sorunlar var. Önerilen uyarlamalı kontrol yaklaşımı, sertifikalandırılabilir uyarlanabilir PID sistemlerinin oluşturulmasını önemli bir teknolojik konu olarak görmektedir. Doğrusal ikinci dereceden düzenleyici (LQR) denetleyicisi, çağdaş bir denetleyici yaklaşımının bir örneğidir. Bu çalışmada, model kestirimci denetleyici (MPC) ile birlikte integral oransal türev (PID) denetleyicisi yapmaya da odaklandık. Bu makale, quadrotor'un konum izleme hatasının telafisini ele almayı amaçlamaktadır. Bu sorunu çözmek için bir tasarım tasarladık.
Özet (Çeviri)
As a consequence of increasing support for research in adaptive control during the last decade, the community has made several advances in adaptive theory and numerous unique adaptive control techniques. These new adaptive control techniques have enhanced performance and resilience, making design adaptive control a more viable future technology. Several of the new adaptive control methods involve Validation of model-reference adaptive control on complete aircraft and unmanned aerial vehicles has improved confidence in the technology as a potential new flight control method for aircraft in the future. Despite decades of studies on adaptive control, there are still some of technical issues to be worked out. The adaptive control proposed approach sees the creation of certifiable adaptive PID systems as a key technological issue. The linear quadratic regulator (LQR) controller is one example of a contemporary controller approach. In this study, we also focused on making the integral proportionally derivative (PID) controller along with the model predictive controller (MPC). This paper aims to deal with compensation for position tracking error of quadrotor. To address this problem, we designed an adaptive PID controller that enhances the tracking performance and tests the proposed controller on two different trajectories against the performance of the normal PID controller. The proposed method proved efficiency in lowering the errors associated tracking of intended trajectories in X and Y orientations.
Benzer Tezler
- Bir dörtpervanelinin gürbüz uyarlamalı güdümü ve kontrolü
Robust adaptive guidance and control of a quadcopter
YASER ALAIWI
Doktora
Türkçe
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECEP BURKAN
- Optimal trajectory generation and model reference adaptive control for a package delivery quadcopter
Paket teslimatı yapan dört pervaneli helikopter için optimal yörünge oluşturma ve model referans uyarlamalı kontrol
ATAHAN KURTTİŞİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR AKBATI
- Eş zamanlı öğrenme kontrol tekniği ile dört pervaneli bir insansız hava aracının aerodinamik kuvvetlerinin araştırılması
Investigation of aerodynamic forces of a quadcopter unmanned aerial vehicle with a concurrent learning based adaptive control techniques
BURAK DEMİRTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Uçak MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUAMMER ÖZGÖREN
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERHAT OBUZ
- Adaptive control of a novel tilt-roll rotor quadrotor UAV
Adaptif dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi ve kontrolü
ABDULKERİM FATİH ŞENKUL
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Dört pervaneli (quadcopter) insansız hava aracına farklı kontrol yöntemlerinin uygulanması
Application of different control methods to unmanned aerial vehicle quadcopter
FUNDA KUZU
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AYHAN ALTINÖRS