Euler-Lagrange tipi dinamik sistemlerin senkronizasyonu
Synchronization of Euler-Lagrange systems
- Tez No: 329586
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. JANSET DAŞDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 92
Özet
Bu yüksek lisans tezi çalışmasında Euler-Lagrange tipi doğrusal olmayan dinamik sistemlerin senkronizasyonu, eşgüdümlü ve işbirlikçi olmak üzere iki ayrı denetim yapısı altında incelenmiştir. Çalışmanın ilk kısmında eşgüdümlü senkronizasyon örneği olarak Ana-Uydu Robot senkronizasyonu ele alınmıştır. Öncelikli olarak Uydu robotların Ana robotu takip etmesinin amaçlandığı bu yapı için tasarlanan Dinamik Model Tabanlı Doğrusal Olmayan Kontrol Sistemi kullanılarak, Lyapunov benzeri kararlılık analizi yardımıyla Ana ve Uydu robotlar arasındaki senkronizasyon hatasının küresel asimptotik olarak sıfıra yakınsadığı ve kapalı çevrim sistemindeki tüm sinyallerin sınırlı olduğu gösterilmiştir. Sonrasında ele alınan sistemde parametrik belirsizlik olması durumu incelenmiş ve önerilen kontrol yapısının uygulanabilirliği benzetim çalışmaları ile ortaya konmuştur. İşbirlikçi senkronizasyon yapısının ele alındığı ikinci kısımda, tüm robotların referansı bildiği varsayılmış ve verilen referansı aralarındaki haberleşme ağının yardımıyla eş zamanlı olarak takip etmesi hedeflenmiştir. Bu bağlamda, Tam Bilinen Model Tabanlı ve Uyarlamalı denetim olmak üzere iki ayrı kontrolör vasıtasıyla robotlar arasındaki senkronizasyon hatasının küresel asimptotik kararlı olarak sıfıra sürülebildiği ve kapalı çevrim sistemindeki sinyallerin sınırlı kaldığı ispatlanmıştır. Tasarlanan Uyarlamalı kontrolör için elde edilen sonuçlar, 3 adet iki linkli robottan oluşan takım üzerinde yapılan benzetim çalışmasıyla desteklenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the synchronization problem of nonlinear dynamical systems described by Euler-Lagrange equations is studied, under both coordinated and cooperative schemes. In the first part of this thesis, the coordination of robots, i.e. Master-Slave Synchronization, is discussed and the Dynamical Model Based Nonlinear Control mechanism is presented. For the synchronization error between Master and Slave robots, global asymptotical stability is proved by Lyapunov-type stability analysis. The parametric uncertainty case for the given system is also studied and the simulation results of a two robot manipulator network are presented to illustrate the feasibility of the proposed adaptive controller mechanism. In the second part of the thesis, the synchronization problem of a robot group following the same desired trajectory, under a cooperative scheme, is investigated. In this context, Exact Model Knowledge-Based and Adaptive Control schemes are designed and global asymptotical synchronization is guaranteed. Lastly, simulation results on a three robot manipulator network are presented to illustrate the effectiveness of the proposed adaptive controller mechanism.
Benzer Tezler
- DA-DA tipi çeviricilerin el tabanlı modellenmesi ve pasifliğe dayalı kontrolü
El modelin and passivity based control of DC-DC converters
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
PROF. DR. LEYLA GÖREN SÜMER
- The Attidude stability of a rigid satellite in a circular orbit
Dairesel yörüngedeki rigit bir uydunun yönelme kararlılığı
MEHMET TEMEL AYGÜN
- Optimal control theory of fourth order differential inclusions
Dördüncü mertebeden diferansiyel dahil etmelerin optimal kontrol teorisi
MEHMET ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Matematikİstanbul Teknik ÜniversitesiMatematik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELMKHAN MAHMUDOV
- Analysis of free vibration and under the impactor ball of the Euler-Bernoulli beam
Euler-Bernoulli kirişinin serbest titreşim ve çarpma topu altındaki analizi
SELİN KAPTAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM ÖZKOL
- Bir robotik manipülatörün durum geri beslemesi yaklaşımı ile pol atamalı kendi kendini ayarlayan kontrolü
Başlık çevirisi yok
MURAT GÖKÇE