Harmonik yük altında çalışan 2R robot kolda dinamik titreşim absorberi uygulamaları
Dynamic vibration absorber applications at 2R robot arm running under the harmonic load
- Tez No: 338188
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AYDIN DEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Cumhuriyet Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
Robotlar ve manipülatörler, düşey düzlemde hareket eden genellikle düşük hızlarda çalışan büyük kütleli mekanik sistemlerdir. Robot kollar birçok endüstriyel uygulamalarda genellikle ulaşım, yükleme, kaynak, malzeme montaj, paketleme, delme ve frezeleme gibi rutin işletme koşullarında kullanılırlar. Ancak, yakın gelecekte bu endüstriyel robot kollar harmonik, periyodik yükler, çekiç tipi işletme koşulları gibi dinamik değişken yükler altında çok daha fazla çalışacağı beklenmektedir. Bu işletme koşulları, muhtemelen robot kolun yapısı üzerinde istenilmeyen titreşim problemlerine neden olabilir ve kullanılan aktüatörlerde de performans problemlerine yol açabilir. Arzu edilmeyen bu problemlerin üstesinden gelmek için çeşitli yöntemler düşünülebilir. Bir sistemin istenilmeyen titreşimlerinin yok edilmesinin etkili ve güvenilir çözümlerinden birisi de, sistem üzerine iyi ayarlanmış bir dinamik titreşim absorberi eklemek olduğu bilinmektedir. Diğer bir deyişle, dinamik titreşim absorberinin kütle ve yay karakteristikleri uygun bir şekilde ayarlanabilir. Böylece harmonik dış kuvvetler yüzünden ortaya çıkan ilk sistemin titreşim bozuklukları dinamik titreşim absorberi ile karşılanabilir.
Özet (Çeviri)
Robots and manipulators, usually moving at low speeds the vertical plane running massive mechanical systems. Robot arms in many industrial applications usually transportation, installation, welding, assembling, packaging material, are used for routine operating conditions such as drilling and milling. However, in the near future this industrial robot arms, Harmonic, periodic loads, such as dynamic loads under variable operational conditions hammer type far more than it is expected to operate. This is the structure of the robot arm, probably unintended conditions of vibration can cause problems and can lead to performance problems in actuator is used. A variety of methods to overcome these problems that are not desirable. Does a mechanic of the system is effective and reliable solutions to any undesirable, to add a dynamic vibration system of absorber are known to be well adjusted. In other words, dynamic characteristics of vibration can be adjusted in accordance with the mass and spring absorber. So that the first system to external forces caused by harmonic vibration with dynamic vibration disorders of absorber.
Benzer Tezler
- Doğrusal olmayan yük altında çalışan kesintisiz güç kaynaklarında yüksek çıkış performansı elde etmek için bir dijital kontrol sistemi tasarımı
A digital control system design to achieve high output performance for uninterruptible power supplies operating under nonlinear load
KORAY SEPETÇİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BÜNYAMİN TAMYÜREK
- Analysis of dynamic response and instability of a caisson type gravity quay wall-seabed system under waves
Keson tipi rıhtım duvarı-deniz tabanı sisteminin dalga etkileri altındaki dinamik tepkisi ve duraysızlığının incelenmesi
HASAN GİRAY BAKSI
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BARIŞ CAN ÜLKER
- A novel real-time full parameters estimator and multi-purpose MPC for pmasynrms: A sparsity and parallelization based approach
Pmasynrmler için yenilikçi gerçek zamanlı tüm parametre kestirimcisi ve çok amaçlı bir MPC: Seyrek ve koşut zamanlı bir yaklaşım
ALPER TAP
Doktora
İngilizce
2025
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LALE ERGENE
- İki yönlü üç seviyeli T-tipi LLC rezonans izole DA-DA dönüştürücünün tasarımı ve analizi
Design and analysis of bidirectional three level T-type LLC resonant isolated DC-DC converter
KEMAL KALAYCI
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. UĞUR ARİFOĞLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR DEMİREL
- A real time resonance detection and mitigation method for shunt active power filters
Şönt aktif güç filtreleri için gerçek zamanlı rezonans tespit ve azaltma yöntemi
RAMAZAN BERKAN TÜT
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜŞTAK ERHAN YALÇIN