Design and production of a mobile robot prototybe as a technology demonstrator
Bir gezer robot ilkörneğinin teknoloji gösterimi niteliğinde tasarım ve üretimi
- Tez No: 35490
- Danışmanlar: PROF. DR. ABDULKADİR ERDEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezer Robotlar, Teknoloji Gösterimi, Yapay Zeka, Yol-Planlama, Seyir, Çevrenin Algılanması, Dinamik Programlamalı Dallandır- ve-Sınırla Arama Algoritması, Mobile Robots, Technology Demonstration, Artificial In telligence, Path-Planning, Navigation, Perception of the Environment, Branch- and- Bound Search with Dynamic Programming
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 114
Özet
ÖZ BİR GEZER ROBOT ILKORNEGININ TEKNOLOJİ GÖSTERİMİ NİTELİ?İNDE TASARIM VE ÜRETİMİ KENDİ, Cem Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dab Tez Yöneticisi: Prof.Dr.Abdülkadir ERDEN Eylül, 1994, 100 sayfa. Bu çalışmada, bir gezer robotun teknoloji gösterimi niteliğindeki işlev sel tasarımı yapılmış ve ilk örneği üretilmiştir. Bu gezer robotun önceden derlenmiş bir harita üzerindeki en kısa uzaklığa sahip yolu izlemesi amaçlanmıştır. Robotun ziyaret edeceği istasyonları ve bunların arasındaki yolları kapsayan haritayı oluşturmak amacıyla bir benzetim programı, robota kumanda eden yazılım olarak da bir kontrol programı geliştirilmiştir. Robotun kendi mikroişlemcisi üzerinde çalışan kontrol programı; yol-planlama, seyir(navigasyon) ve çevrenin algılanması gibi etkinliklerin gerçekleşmesini sağlamaktadır. En kısa uzaklığa sahip yolu elde etmek için, yapay zeka tabanlı bir arama algoritması olan dinamik programlamalı dallandır-ve-sınırla yöntemi kullanılmıştır. Çalışmanın kapsamı içinde, robotun performansım incelemek ve gelecekte planlanan çalışmalara temel oluşturmak amacıyla ilk örneğin üretimi gerçekleştirilmiştir. Bu tezde, benzetim programının özellikleri; robotun tasarım ilkeleri, fiziksel yapısı, sistem mimarisi ve gerçekleşen sonuçlar sunulmuş ve tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DESIGN AND PRODUCTION OF A MOBILE ROBOT PROTOTYPE AS A TECHNOLOGY DEMONSTRATOR KENDİ, Cem M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Prof.Dr.Abdülkadir ERDEN September, 1994, 100 pages. In this work, a mobile robot is designed and its prototype is pro duced as a technology demonstration on a functional basis. The mobile robot is aimed to trace the shortest-distance-path on a compiled layout. A simulation program is developed which allows generation of the layout containing the sta tions to be visited and the path between them. An on-board control program is also developed as the control software of the robot. This program runs on the microprocessor of the robot and it is responsible for the robot activities such as path-planning, navigation and perception of the environment. Branch-and-bound with dynamic programming which is an artificial intelligence based search algo rithm is used to obtain the shortest-distance-path for a given layout. Within the scope of the work, a prototype is produced to test the performance of the robot - both hardware and software and to use it as a test bed in any future research. In this thesis, features of the simulation program and the design considerations, physical structure, system architecture and results of implementation of the robot are presented and discussed.
Benzer Tezler
- Endüstriyel robot kol geliştirilmesi ve prototipinin üretilmesi
Development and prototype of industrial robot arm
ABDULLAH KÖSE
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolPamukkale ÜniversitesiMakine ve İmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İSMAİL OVALI
- Development of a mobile robot performing transport implementations in a manufacturing plant
Bir üretim tesisinde taşıma uygulamalarını yerine getiren bir mobil robotun geliştirilmesi
NESLİHAN DEMİR
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. PINAR DEMİRCİOĞLU
PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ
- Araziye uyum sağlayabilen çok kademeli salıncak mekanizmalı bir aracın tasarımı
Design of a rough terrain adaptive vehicle with multi-stage bogie mechanism
ALPER YONTAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiEge ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖZGÜR KİLİT
- Otonom mobil depo robotunun mekatronik sistem tasarımı
Mechatronic system design of the autonomous warehouse mobile robot
CAN ÖZBARAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Gedik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SAVAŞ DİLİBAL
- Knx bina otomasyonu veri yolu standardı üzerinden bağlu olduğu klimanın kontrolünü sağlayan arabirim tasarımı
Design of air conditioner gateway via Knx building automation protocol
FATİH MEHMET KUZUOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiRaylı Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SALMAN KURTULAN