Geri Dön

3 D position reconstruction of rigid bodies using single camera images

3 boyutlu uzayda cisimlerin konumlarının tek kamera görüntüsü kullanılarak belirlenmesi

  1. Tez No: 35529
  2. Yazar: İ.ALPAR KILINÇ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. BÜLENT E. PLATİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Konum Algılayıcıları, Monoküler Görüntü, Pasif Hedef, Kamera Kalibrasyonu, Yapay Görüntü Algılama, Configuration Sensors, Monocular Vision, Passive Target, Camera Calibration, Machine Vision
  7. Yıl: 1994
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 146

Özet

oz 3 BOYUTLU UZAYDA CİSİMLERİN KONUMLARININ TEK KAMERA GÖRÜNTÜSÜ KULLANILARAK BELİRLENMESİ KILINÇ, İ. Alpar Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Ana Bilim Dalı Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Bülent E. PLATİN Eylül 1994, 130 sayfa. Bu çalışmada, pasif ikincil bir hedefin 3 boyutlu uzaydaki konumunu belirleyen parametrelerin ölçümü için bir metot sunulmaktadır. Ölçüm için, hedefin tek kamera görüntüsünden elde edilen çeper bilgisi kullanılmaktadır. Bu metot, önceki yıllarda geliştirilmiş, dairesel hedef kullanılan bir çalışmayı esas al maktadır. Kullanılan eski metot, yeni bir hedefin tasarlanması sayesinde değiştirilmiş ve gerekli algoritmalar geliştirilmiştir. Kuramsal olarak yürütülen çalışmaları test etmek ve ölçüm hassasiyetini incelemek amacıyla bir bilgisayar programı yazılmıştır.. Geometrisi bilinen pasif ikincil bir hedefin monte edileceği, 6 serbestik derecesi olan, herhangi bir cismin konumunun tek kameralı bir görüntü sistemi kullanılarak belirlenebileceği kanıtlanmıştır. Benzetim sonuçları, ölçüm hatalarının aynı amaçla geliştirilmiş diğer programlarla rekabet edebilecek kadar düşük olduğunu göstermektedir. Bu ölçüm yöntemi, otomatik montaj, gezer robot güdümü, robot kalibrasyonu, kamera kalibrasyonu ve pasif ikincil bir hedefin kullanılmasında engel olmayan diğer uygulamalarda kullanılabilecektir.

Özet (Çeviri)

In this study, an algorithm to determine the 3D configuration of a passive secondary target is presented. The algorithm uses the contour data of a target obtained from a single camera image. The method is based on an earlier study where a circular target was used. The previous method has been expanded by using a composite target and accordingly a new algorithm has been developed. A computer program has been generated to test the proposed algorithm and to determine its accuracy. It has been proved that the position information of a rigid body can fully be reconstructed in 6 DOF using a secondary passive target of known ge ometry with a single camera imaging system. The results of the simulation show that the reconstruction error is low enough to compete with other algorithms developed for the same purpose. This algorithm can be used in automated assembly, mobile robot guid ance, robot calibration, camera calibration, and other applications where the use of a passive secondary target is appropriate for configuration sensing.

Benzer Tezler

  1. Qualitative microwave imaging in non-destructive testing and evaluation applications

    Nitel mikrodalga görüntülemede tahribatsız muayene ve değerlendirme uygulamaları

    SEMİH DOĞU

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET NURİ AKINCI

  2. Ağız içi ve masaüstü tarayıcılar kullanılarak elde edilen CAD/CAM kuron restorasyonlarında iç uyumun in-vitro olarak incelenmesi

    In vitro evaluation of marginal and internal fit of CAD/CAM crowns by using intraoral and extraoral scanners

    GÜLİZ KILINÇOĞLU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Diş Hekimliğiİstanbul Üniversitesi

    Protetik Diş Tedavisi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SAMİM ÇETİN SEVÜK

  3. Mikrodalga temelli klinik öncesi deneysel ortopedik görüntüleme sisteminin geliştirilmesi

    Development of a microwave-based pre-clinical experimental orthopedical imaging system

    ERCAN MENGÜÇ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAkdeniz Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SELÇUK HELHEL

  4. Mikrodalga difraksiyon tomografisi için yeni bir görüntüleme algoritması ve diğer yöntemlerle karşılaştırılması

    A New algorithm for microwave diffraction tomography and its comparison with the other reconstruction methods

    SEDEF KENT

  5. Bistatik yapay açıklıklı radar yardımıyla görüntüleme

    An Algorithm for bistatic synthetic aperture radar inversion in object imaging

    SERDAR KARGIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. BİNGÖL YAZGAN