Efficientmethods for the kinematic analysis of spatial mechanisms and robots
Uzaysal mekanizma ve robotların kinematik analizi için etkin metodlar
- Tez No: 35580
- Danışmanlar: DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Pozisyon Analizi, Uzaysal Mekanizmaların Kinematiği, Robot Kinematiği, Doğrusal Olmayan Cebirsel Denklemlerin Çözümü Sayısal, Kinematik analiz, Robotlar, Uzay mekanizmaları, Displacement Analysis, Kinematics of Spatial Mechanisms, Kinematics of Robots, Nonlinear Algebraic Equations, Kinematic analysis, Robots, Spatial mechanisms
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz UZAYSAL MEKANİZMA VE ROBOTLARIN KİNEMATİK ANALİZİ İÇİN ETKİN METODLAR AKBULUT, Muhtar Burak Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Resit Soylu Aralık, 1994, 130 Sayfa Bu tezde, tek çevrimli, tek serbestlik dereceli uzaysal mekanizmaların kinematik analizi anlatılmıştır. Öncelikle, genel boyutlara sahip tüm mekanizmalara uygulanabilecek, sistematik bir metod geliştirilmiştir. Metod, tüm tek çevrimli mekanizmaların pozisyon analizi için, dört doğrusal olmayan denklem vermektedir. Daha sonra, pratikte kullanımı yaygın olan, özel boyutlu (eklem eksenleri biribirine dik veya paralel olan, uzuv boyutları ve ofsetleri sıfir olan) mekanizmalar analiz edilmiştir. Kinematik denklemlerdeki olası sadeleşmeleri belirleyebilmek için bir algoritma geliştirilmiştir. Anlatılan yöntemlerle, eşlerik mekanizma kavramı kullanılarak, 6 serbestlik dereceli robotların ters kinematik problemleri de çözülebilmektedir.Ayrıca, doğrusal olmayan cebirsel denklemlerin eliminasyon ve Grobner metodları ile çözümleri de anlatılmıştır. Eliminasyon yönteminde ortaya çıkan fazla kökler, nedenleri ve gerçek çözümlerden ayıklanmaları da ayrıntılı olarak incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT EFFICIENT METHODS FOR THE KINEMATIC ANALYSIS OF SPATIAL MECHANISMS AND ROBOTS AKBULUT, Muhtar Burak M.S. in Mechanical Engineering Supervisor : Assoc. Prof. Dr. Resit SOYLU December, 1994, 130 pages This thesis is devoted to complete position analysis of single loop, single degree of freedom spatial mechanisms. Firstly, a systematic method, which is applicable to any mechanism with completely general dimensions, is developed. The method yields four nonlinear equations, sufficient to perform the kinematic analysis of all single loop spatial mechanisms. Secondly, the mechanisms with special dimensions (i.e., mechanisms with perpendicular or parallel joint axes, zero link lengths and offsets) which are most likely to have practical applications are analyzed. For this purpose, an algorithm is developed to predict the useful reductions in the kinematic equations. Using the concept of equivalent mechanisms, the inverse kinematics of any 6 dof robot may also be tackled by these methods. inSolution of coupled, nonlinear algebraic equations via resultants and Groebner bases are also discussed. Extraneous roots, that frequently appear when resultants are used, are investigated in detail. This includes the reasons for their appearance and the means for their identification and extraction.
Benzer Tezler
- Paralel manipülatörlerin uzaysal vektör cebri yöntemiyle kinematik modellemesi
Kinematic modelling of parallel manipulators using spatial vector algebra
SÜLEYMAN YİĞİT
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Path defined directed graph vector (pgraph) method for multibody dynamics
Çoklu gövde dinamiğine yönelik yol tanımlı ve yönlü grafik vektörü metodu
MUSA NURULLAH YAZAR
Doktora
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Static and dynamic analyses of composite helicoidal rods with mixed finite element method
Kompozit helisel çubukların karışık sonlu elemanlarla statik ve dinamik analizi
ÜMİT NECMETTİN ARIBAŞ
Doktora
İngilizce
2019
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET HAKKI OMURTAG
- Computational design of space-adaptive structures for post-disaster sheltering
Afet sonrası barınma için uzam-uyarlanabilir yapıların hesaplamalı tasarımı
FURKAN BERKE ÇİLESİZOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ CEM ÇELİK
- Sürtünme karıştırma kaynağının ısıl modellemesi için 2.5 boyutlu sonlu farklar yönteminin geliştirilmesi: Alüminyum-bakır örneği
Development of 2.5-dimensional finite difference method for thermal modeling of friction stir welding: An aluminum-copper case study
MURAT FİLİZOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURAT VURAL
DR. ÖĞR. ÜYESİ POYRAZ AYDINER