Geri Dön

Efficientmethods for the kinematic analysis of spatial mechanisms and robots

Uzaysal mekanizma ve robotların kinematik analizi için etkin metodlar

  1. Tez No: 35580
  2. Yazar: MUHTAR BURAK AKBULUT
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1994
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 147

Özet

öz UZAYSAL MEKANİZMA VE ROBOTLARIN KİNEMATİK ANALİZİ İÇİN ETKİN METODLAR AKBULUT, Muhtar Burak Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Resit Soylu Aralık, 1994, 130 Sayfa Bu tezde, tek çevrimli, tek serbestlik dereceli uzaysal mekanizmaların kinematik analizi anlatılmıştır. Öncelikle, genel boyutlara sahip tüm mekanizmalara uygulanabilecek, sistematik bir metod geliştirilmiştir. Metod, tüm tek çevrimli mekanizmaların pozisyon analizi için, dört doğrusal olmayan denklem vermektedir. Daha sonra, pratikte kullanımı yaygın olan, özel boyutlu (eklem eksenleri biribirine dik veya paralel olan, uzuv boyutları ve ofsetleri sıfir olan) mekanizmalar analiz edilmiştir. Kinematik denklemlerdeki olası sadeleşmeleri belirleyebilmek için bir algoritma geliştirilmiştir. Anlatılan yöntemlerle, eşlerik mekanizma kavramı kullanılarak, 6 serbestlik dereceli robotların ters kinematik problemleri de çözülebilmektedir.Ayrıca, doğrusal olmayan cebirsel denklemlerin eliminasyon ve Grobner metodları ile çözümleri de anlatılmıştır. Eliminasyon yönteminde ortaya çıkan fazla kökler, nedenleri ve gerçek çözümlerden ayıklanmaları da ayrıntılı olarak incelenmiştir. Anahtar Kelimeler : Pozisyon Analizi, Uzaysal Mekanizmaların Kinematiği, Robot Kinematiği, Doğrusal Olmayan Cebirsel Denklemlerin Çözümü Sayısal Bilim Kodu : 625.01.01 vı

Özet (Çeviri)

ABSTRACT EFFICIENT METHODS FOR THE KINEMATIC ANALYSIS OF SPATIAL MECHANISMS AND ROBOTS AKBULUT, Muhtar Burak M.S. in Mechanical Engineering Supervisor : Assoc. Prof. Dr. Resit SOYLU December, 1994, 130 pages This thesis is devoted to complete position analysis of single loop, single degree of freedom spatial mechanisms. Firstly, a systematic method, which is applicable to any mechanism with completely general dimensions, is developed. The method yields four nonlinear equations, sufficient to perform the kinematic analysis of all single loop spatial mechanisms. Secondly, the mechanisms with special dimensions (i.e., mechanisms with perpendicular or parallel joint axes, zero link lengths and offsets) which are most likely to have practical applications are analyzed. For this purpose, an algorithm is developed to predict the useful reductions in the kinematic equations. Using the concept of equivalent mechanisms, the inverse kinematics of any 6 dof robot may also be tackled by these methods. inSolution of coupled, nonlinear algebraic equations via resultants and Groebner bases are also discussed. Extraneous roots, that frequently appear when resultants are used, are investigated in detail. This includes the reasons for their appearance and the means for their identification and extraction. Keywords : Displacement Analysis, Kinematics of Spatial Mechanisms, Kinematics of Robots, Nonlinear Algebraic Equations Science Code : 625.01.01 IV

Benzer Tezler

  1. Tez No

    439635

    SBF ortamında üretilen hidroksiapatit-jelatin kompozit malzemelerin ilaç salım performansının incelenmesi

    Research on drug release performance of hydroxyapatite-gelatin composites produced in SBF medium

    EBRU KAHRAMAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Kimya Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÜLHAYAT NASÜN SAYGILI

  2. Tez No

    781376

    Lineer alkil triaminlerde azot atomları arasındaki zincir uzunluğunun anyonik platin(IV) iyonlarının adsorpsiyonu üzerine etkisi

    Effect of spacer length between n atoms of linear alkyl triamines on adsorption of anionic platinum (IV) ions

    FATİH BİLGİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    KimyaSakarya Üniversitesi

    Kimya Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA İMAMOĞLU

  3. Tez No

    557253

    Vücut kinematiği izleme verilerinin analitiği

    Body kinematics monitoring data analytics

    AYŞENUR GENÇDOĞMUŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi

    Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÜLÜSTAN DOĞAN

    PROF. DR. YUSUF ÖZTÜRK

  4. Tez No

    420985

    Polimer içerikli membranlar kullanılarak Cr(VI) metal katyonunun taşınımı

    Transport of Cr(VI) by using polymer inclusion membranes

    CANAN ONAÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    KimyaPamukkale Üniversitesi

    Fizikokimya Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HAMZA KORKMAZ ALPOĞUZ

  5. Tez No

    55538

    Fotobaşlatıcılar ile vinil/Divinil monomer kopolimerizasyonunda jel oluşumunun ve jel özelliklerinin incelenmesi

    Başlık çevirisi yok

    HAMİD JAVAHERİAN NAGHAH

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1996

    Kimyaİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. YUSUF YAĞCI

Geri Dön