Geri Dön

İnsansı robot kolu tasarımı ve yörünge kontrolü

Design of a humanoid robot arm and trajectory control

  1. Tez No: 356034
  2. Yazar: MUSA ÖZGÜN GÜLEÇ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 135

Özet

Bu tezde insansı robot kolu tasarımı ve yörünge kontrolü çalışılmıştır. İlk olarak SolidWorks® programı ile robot kolunun tasarımı yapılmıştır. Daha sonra ise MATLAB® ortamında robot kolunun ileri kinematik ve ters kinematik çözümleri analitik olarak hesaplanmıştır. Benzetimlerde trapez ve kübik hız profiline ait 2 ayrı yörünge planlanması kullanılmıştır. Daha sonra ise hareket sırasında gereken yaklaşımlı tork değeri hesaplanmış ve MATLAB® Simulink® ortamında PD kontrol modeli oluşturulmuştur. Böylece, benzetimler sonucu elde edilmiş gerekli tork miktarlarını, tasarımda seçilen motor ve dişli mekanizmalarının karşılayıp karşılayamadıkları belirlenmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, design of a humanoid robot arm and trajectory control are studied. First of all, the robot arm is designed in SolidWorks®. Then, forward and inverse kinematics are solved analytically by using MATLAB®. Two different velocity profiles which are cubic and trapezoidal are used in simulations. Then, approximate torques which are necessary during the motion are computed and in the MATLAB® Simulink® environment, the PD control model is created. Therefore, it is determined that if the selected motors and reducers can respond to the necessary torques or not.

Benzer Tezler

  1. Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller

    Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü

    BEHNAZ HOSSEINI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ

    YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  2. Mobil insansı robot tasarımı imalatı ve kontrolü

    Design, manufacturing and control of mobile robot

    NURETTİN GÖKHAN ADAR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. RECEP KOZAN

  3. İnsansı robot kol tasarımı ve gerçeklenmesi

    Design and implementation of humanoid robot arm

    İLKE ÖZTÜRK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TANER AKKAN

  4. İnsansı robot kolu ön tasarımı ve analizi

    Pre-design of humanoid human arm and anaysis

    İLKAY MEŞELİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  5. İnsansı robot kolunun optimizasyonu ve dinamika analizi

    Optimization and dynamic analysis of humanoid robot arm

    OZAN KAYA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL