İnsansı robot kolu tasarımı ve yörünge kontrolü
Design of a humanoid robot arm and trajectory control
- Tez No: 356034
- Danışmanlar: PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 135
Özet
Bu tezde insansı robot kolu tasarımı ve yörünge kontrolü çalışılmıştır. İlk olarak SolidWorks® programı ile robot kolunun tasarımı yapılmıştır. Daha sonra ise MATLAB® ortamında robot kolunun ileri kinematik ve ters kinematik çözümleri analitik olarak hesaplanmıştır. Benzetimlerde trapez ve kübik hız profiline ait 2 ayrı yörünge planlanması kullanılmıştır. Daha sonra ise hareket sırasında gereken yaklaşımlı tork değeri hesaplanmış ve MATLAB® Simulink® ortamında PD kontrol modeli oluşturulmuştur. Böylece, benzetimler sonucu elde edilmiş gerekli tork miktarlarını, tasarımda seçilen motor ve dişli mekanizmalarının karşılayıp karşılayamadıkları belirlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, design of a humanoid robot arm and trajectory control are studied. First of all, the robot arm is designed in SolidWorks®. Then, forward and inverse kinematics are solved analytically by using MATLAB®. Two different velocity profiles which are cubic and trapezoidal are used in simulations. Then, approximate torques which are necessary during the motion are computed and in the MATLAB® Simulink® environment, the PD control model is created. Therefore, it is determined that if the selected motors and reducers can respond to the necessary torques or not.
Benzer Tezler
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Mobil insansı robot tasarımı imalatı ve kontrolü
Design, manufacturing and control of mobile robot
NURETTİN GÖKHAN ADAR
Doktora
Türkçe
2016
Makine MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECEP KOZAN
- İnsansı robot kol tasarımı ve gerçeklenmesi
Design and implementation of humanoid robot arm
İLKE ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TANER AKKAN
- İnsansı robot kolu ön tasarımı ve analizi
Pre-design of humanoid human arm and anaysis
İLKAY MEŞELİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- İnsansı robot kolunun optimizasyonu ve dinamika analizi
Optimization and dynamic analysis of humanoid robot arm
OZAN KAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL