Taşıtın eş zamanlı yanal ve boyuna hareket kontrolu için evrimsel-takagi-sugeno bulanık sürücü modeli geliştirilmesi
Evolving takagi-sugeno fuzzy driver model for simultaneous lateral and longitudinal vehicle control
- Tez No: 356035
- Danışmanlar: PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 136
Özet
Bu çalışmada, eş zamanlı taşıt yanal ve doğrusal hareket kontrolunu gerçekleştirecek olan sürücü modelinin tasarımında literatürde ilk kez çevrimiçi evrimsel Takagi-Sugeno (eTS) bulanık modelleme algoritması kullanılmıştır. Önerilen eTS bulanık sürücü modeli, seyir esnasında yol ve çevre bilgisini üreten sensörel girişleri ve taşıt durumlarını arka planda izleyerek insan sürücünün sürüş davranışlarını otomatik olarak öğrenebilmektedir. Sürücü modelinin geliştirilmesi ile sınama ve geçerleme testleri IPG© CarMaker® ve MathWorks© MATLAB®/Simulink® mühendislik yazılımları kullanılan sürüş simülatörü üzerinde gerçekleştirilmiştir. Gerçekçi bir sürücü modeli tasarımını garantilemek için benzetim çalışmaları Türkiye'nin iki farklı bölgesinden seçilen iki şehirlerarası bağlantı karayolunun (x,y,z) kartezyen koordinatları kullanılarak oluşturulan üç boyutlu sanal test parkurları ile yüksek hassasiyetli taşıt modeli üzerinde gerçekleştirilmiştir. Sınama ve geçerleme testleri geliştirilen eTS bulanık sürücü modelinin sanal kapalı çevrim taşıt testlerinde taşıt yanal ve doğrusal hareket kontrolunu birarada gerçekleştirmek üzere kullanım potansiyeli olduğunu ortaya koymuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, a driver model is designed for simultaneous lateral and longitudinal vehicle control in a test track closed to traffic, by utilizing evolving Takagi-Sugeno (eTS) fuzzy modelling algorithm. The proposed driver model can capture the human driver expertise automatically by online monitoring sensory inputs of the road and environment, and vehicle states during a driving task. A desktop driving simulator utilizing IPG© CarMaker® along with MathWorks© MATLAB®/Simulink® software is used for training and testing the eTS fuzzy human driver model. In order to design a realistic driver model, simulations are carried on high fidelity virtual vehicle model and virtual 3D test tracks which are generated by referencing (x,y,z) cartesian coordinates of two real intercity express ways from two different regions of Turkey. Validaion simulations revealed that the eTS fuzzy driver model has an application potential for simultaneous longitudinal and lateral vehicle control in virtual closed loop vehicle tests.
Benzer Tezler
- Multi input multi output intelligent modeling techniques and application to human driver
Çok giriş çok çıkışlı akıllı modelleme teknikleri ve insan sürücüye uygulanması
EMRE TEKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Improving curving performance of monorail vehicle by using semi active dampers
Monoray taşıtlarının viraj dinamiklerinin yarı aktifsönümleyiciler ile iyileştirilmesi
ALİ SUAT YILDIZ
Doktora
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiGebze Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELİM SİVRİOĞLU
- Modelling, simulation and control of a powertrain with dual clutch transmission
Çift kavrama şanzımanlı güç aktarma sisteminin modellenmesi, simulasyonu ve kontrolü
ÖZGÜN BALCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
ÖĞR. GÖR. ORHAN ATABAY
- Eş zamanlı öğrenme kontrol tekniği ile dört pervaneli bir insansız hava aracının aerodinamik kuvvetlerinin araştırılması
Investigation of aerodynamic forces of a quadcopter unmanned aerial vehicle with a concurrent learning based adaptive control techniques
BURAK DEMİRTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Uçak MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUAMMER ÖZGÖREN
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERHAT OBUZ
- Gerçek zamanlı hibrit elektrikli taşıt tasarımı ve simülasyon programının geliştirilmesi
The development of real-time hybrid electric vehicle design and simulation program
HAKAN SUVAK
Doktora
Türkçe
2016
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL ERŞAN