Geri Dön

Taşıtın eş zamanlı yanal ve boyuna hareket kontrolu için evrimsel-takagi-sugeno bulanık sürücü modeli geliştirilmesi

Evolving takagi-sugeno fuzzy driver model for simultaneous lateral and longitudinal vehicle control

  1. Tez No: 356035
  2. Yazar: SERDAR AKÇA
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 136

Özet

Bu çalışmada, eş zamanlı taşıt yanal ve doğrusal hareket kontrolunu gerçekleştirecek olan sürücü modelinin tasarımında literatürde ilk kez çevrimiçi evrimsel Takagi-Sugeno (eTS) bulanık modelleme algoritması kullanılmıştır. Önerilen eTS bulanık sürücü modeli, seyir esnasında yol ve çevre bilgisini üreten sensörel girişleri ve taşıt durumlarını arka planda izleyerek insan sürücünün sürüş davranışlarını otomatik olarak öğrenebilmektedir. Sürücü modelinin geliştirilmesi ile sınama ve geçerleme testleri IPG© CarMaker® ve MathWorks© MATLAB®/Simulink® mühendislik yazılımları kullanılan sürüş simülatörü üzerinde gerçekleştirilmiştir. Gerçekçi bir sürücü modeli tasarımını garantilemek için benzetim çalışmaları Türkiye'nin iki farklı bölgesinden seçilen iki şehirlerarası bağlantı karayolunun (x,y,z) kartezyen koordinatları kullanılarak oluşturulan üç boyutlu sanal test parkurları ile yüksek hassasiyetli taşıt modeli üzerinde gerçekleştirilmiştir. Sınama ve geçerleme testleri geliştirilen eTS bulanık sürücü modelinin sanal kapalı çevrim taşıt testlerinde taşıt yanal ve doğrusal hareket kontrolunu birarada gerçekleştirmek üzere kullanım potansiyeli olduğunu ortaya koymuştur.

Özet (Çeviri)

In this study, a driver model is designed for simultaneous lateral and longitudinal vehicle control in a test track closed to traffic, by utilizing evolving Takagi-Sugeno (eTS) fuzzy modelling algorithm. The proposed driver model can capture the human driver expertise automatically by online monitoring sensory inputs of the road and environment, and vehicle states during a driving task. A desktop driving simulator utilizing IPG© CarMaker® along with MathWorks© MATLAB®/Simulink® software is used for training and testing the eTS fuzzy human driver model. In order to design a realistic driver model, simulations are carried on high fidelity virtual vehicle model and virtual 3D test tracks which are generated by referencing (x,y,z) cartesian coordinates of two real intercity express ways from two different regions of Turkey. Validaion simulations revealed that the eTS fuzzy driver model has an application potential for simultaneous longitudinal and lateral vehicle control in virtual closed loop vehicle tests.

Benzer Tezler

  1. Multi input multi output intelligent modeling techniques and application to human driver

    Çok giriş çok çıkışlı akıllı modelleme teknikleri ve insan sürücüye uygulanması

    EMRE TEKİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL

  2. Improving curving performance of monorail vehicle by using semi active dampers

    Monoray taşıtlarının viraj dinamiklerinin yarı aktifsönümleyiciler ile iyileştirilmesi

    ALİ SUAT YILDIZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Makine MühendisliğiGebze Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SELİM SİVRİOĞLU

  3. Modelling, simulation and control of a powertrain with dual clutch transmission

    Çift kavrama şanzımanlı güç aktarma sisteminin modellenmesi, simulasyonu ve kontrolü

    ÖZGÜN BALCI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    ÖĞR. GÖR. ORHAN ATABAY

  4. Eş zamanlı öğrenme kontrol tekniği ile dört pervaneli bir insansız hava aracının aerodinamik kuvvetlerinin araştırılması

    Investigation of aerodynamic forces of a quadcopter unmanned aerial vehicle with a concurrent learning based adaptive control techniques

    BURAK DEMİRTAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Uçak MühendisliğiNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Uçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUAMMER ÖZGÖREN

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SERHAT OBUZ

  5. Gerçek zamanlı hibrit elektrikli taşıt tasarımı ve simülasyon programının geliştirilmesi

    The development of real-time hybrid electric vehicle design and simulation program

    HAKAN SUVAK

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. KEMAL ERŞAN