Sanal mikroskobi uygulaması için otomatik lam yükleyici
Automatic slide loader for visual microscopy application
- Tez No: 376332
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. GÜLESER KALAYCI DEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering, Mechanical Engineering, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: DC motor, Optik kodlayıcılar, PID denetleme, Optical encoders, PID control
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Sanal mikroskop, mikroskop altında bulunan cam lamın incelenme deneyimini bilgisayar ortamında sanal olarak veren sistemlerdir. Sanal mikroskobinin verimli bir şekilde kullanılabilmesi için lamların, başka bir kullanıcıya ihtiyaç duyulmadan lam kasetinden alınıp, mikroskob objektifi altına yerleştirilmesi gerekmektedir. Otomatik lam yükleyicisi, programlanmış konumdaki lamı, lam kasetinden hassas şekilde alıp, mikroskobun lam sehpasına koymalı ve lam üzerindeki örneğin görüntüsü alındıktan sonra lamı ilk konumuna geri bırakmalıdır. Bu tezde, bu tür otomatik lam yükleyicisi robot sisteminin mekanik ve elektronik tasarımı yapılarak entegrasyon gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan robot, silindirik düzenleşime sahip, ilk eklemi dönel, ikinci eklemi birinci ekleme paralel ve prizmatik, üçüncü eklemi ise ikinci ekleme paralel ve prizmatiktir. Döner olan ilk eksende sonsuz vida-dişli sistemi tercih edilmiş olup diğer iki eksende ise motordan gelen döner hareket doğrusal harekete bilyalı vida sistemi ile çevrilmiştir. Denetim sistemi olarak yaygın ve efektif bir kontrol algoritması olan kapalı döngü PID (Oran-İntegral-Türev) kontrol algoritması kullanılmıştır. TI F28335 (DSP) mikrokontroller kartı kullanılarak PID kontrolcü ve diğer ilgili giriş çıkış sinyalleri elde edilmiştir. Programlama ortamı olarak Matlab Simulink ortamı seçilmiştir. Mekanizmamızın uç işlevcisinin konumu verilip, verilen konuma göre motorların hareket miktarı, ters kinematik ve dişli denklemleri ile hesaplamıştır ve uç işlevcicinin verilen konumuna ulaşma davranışı incelenmiştir. P, I, D katsayılarının etkileri araştırılmış ve ilgili sonuçlar alınmıştır. İstenen konum ve ulaşılan konum değerleri karşılaştırıldığında yapılan hatanın %2 değerinden daha düşük olduğu görülmüştür.
Özet (Çeviri)
Virtual microscopy is the system which gives the experince of examining the slide under the microscope virtually. To use virtual microscopy efficiently the slides must be taken from the slide cassette and placed under the stage of the microscope without any need of a user. Automatic slide loader must take the slide sensitively whose location was programmed previously and place it at its first location back after the images of the slide are captured. In this thesis the mechanical and electronic design of an automatic slide loader robotic system is performed and integrated. The proposed robot is in a framing of cylindrical-coordinate (RPP) whose first joint is pivoted and the second joint is prismatic and parallel to the first one and the third one is prismatic and parallel to the second one. In the first axis a worm gear system is preferred and in the two other axes the rotary motion is translated to the linear motion with ball screw system. As a control system widely and effectively used PID (Proportional-Integral-Derivative) control algorithm is used. By using TI F28335 microcontroller card the PID controller and the other related input and output signals are obtained. As the programming environment Matlab Simulink is preferred. After the gripper position of the mechanism is provided, the amount of movement and the inverse kinematic and gear equations are calculated. The response behaviour of the gripper to its desired position is also examined. The effects of PID coefficients are investigated and the related results are obtained. According to the comparison between the desired and measured positions the error is calculated less than 2%.
Benzer Tezler
- Farklı yüzey işlemlerinin monolitik zirkonya materyalinin mekanik özelliklerine etkisi
Effect of different surface treatments on the mechanical properties of monolithic zirconia material
AYLİN ÖRENÇ
Diş Hekimliği Uzmanlık
Türkçe
2020
Diş HekimliğiBolu Abant İzzet Baysal ÜniversitesiProtetik Diş Tedavisi Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATMA AYŞE ŞANAL
- Kedilerde microsporum canis ile oluşturulan deneysel dermatofitozis olgularında üç oral antifungal ilacın kullanımı ve bu ilaçların karaciğer enzimleri ve bazı kan parametreleri üzerine etkileri
Treatment with three oral antifungal drugs in microsporum canis experimentally induced dermatophytosis in cats and effects of these drugs on liver enzymes and some blood parameters
DİDEM BACANLI
Doktora
Türkçe
1999
Veteriner HekimliğiAnkara Üniversitesiİç Hastalıkları Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ŞAHAL
- The Modification of expandable polystyrene with alpha-methylstyrene and various types of silicones
Köpük polistirenin alfa-metilstiren ve muhtelif tipte silikonlarla modifikasyonu
GÜRKAN SUNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Polimer Bilim ve Teknolojisiİstanbul Teknik ÜniversitesiPolimer Bilim ve Teknolojisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NURSELİ UYANIK
- Doğal hammaddelerden sentetik kordiyerit seramiklerinin geliştirilmesi ve karakterizasyonu
Development and characterization of synthetic cordierite ceramics from natural raw materials
HASAN GÖKÇE
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LÜTFİ ÖVEÇOĞLU
- Biyolojide mikroskobik yapılar ve mikroorganizmalarla ilgili önemli kavramlara ilişkin ders materyali geliştirme
Developing lesson material to important concepts about microorganisms and microscopic structures in biology
ABDULLAH ERTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
BiyolojiYüzüncü Yıl ÜniversitesiOrtaöğretim Fen ve Matematik Alanlar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NASİP DEMİRKUŞ