Desıgn and ımplementatıon of small and mıddle scale unmanned aerıal vehıcle (UAV) auto-pılot
Kucuk ve orta olcekli insansiz hava araclari icin oto-pilot tasarim ve uretimi
- Tez No: 382715
- Danışmanlar: PROF. DR. ONUR TOKER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Fatih Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Her geçen gün İnsansız Hava Araçlarının (İHA) profesyonel ve amatör alanlarda kullanımı artıyor. Bu araçların kontrol edilmesi ise kolay olmayan bir problemdir. Duruş tahmini ve kontrolü, görev takibi gibi temel birimlerin her biri fiziksel ve mantıksal kısıtlamaların üstesinden gelmek için gelişmiş yöntemler kullanmak zorundalar. Salt manuel kontrolün mümkün olmadığı bu alanlarda bir Oto-Pilot sistemi bir gereksinimdir. Bu Tez'de yeni bir İnsansız Hava Aracı Oto-Pilot birimi geliştirilmiştir. Bu sistem sensor modeline göre ölçüm verilerindeki hataları düzeltmektedir. Kalman filtresi sensor datası füzyonunda ve ölçümlerdeki gürültüyü kaldırmakta kullanılmıştır. Oto-Pilotsistemlerinin ihtiyaçlarını karşılamak ve hızlı geliştirme imkânı sağlamak için bir yazılım mimarisi de ortaya konmuştur. Sistemin prototipi günün en çok kullanılan sensorları ve işlemcileri ile geliştirilmiştir. Bu çalışmanın sonucununilerikigeliştirmeler için güçlü bir temel oluşturması amaçlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Unmanned Aerial Vehicles (UAV) are getting more popular in professional and amateur applications. Controlling these vehicles is not a trivial problem. Where attitude estimation, attitude control and mission tracking are main parts each require advanced techniques to overcome physical and logical constraints. Where raw manual control is not possible it is necessary for UAV systems to have a base Auto-Pilot mechanism. In this thesis we developed an UAV Auto-Pilot system that applies measurement data distortion filtering techniques depending on model of sensor. Kalman filter is used for sensor fusion and measurement data noise. Software architecture is provided to respond quick development of various needs of Auto-Pilot systems. A prototype of device is produced with today's most common sensor and processor devices. The result of the study will be a strong base for future developments.
Benzer Tezler
- Design and implementation of a real-time embedded machine tool controller
CNC takım tezgahları için gerçek zamanlı gömülü bir kontrolörün tasarımı ve gerçeklenmesi
ÖZGÜN ÖZIŞIKYILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiPROF. OĞUZ TOSUN
- Ortaölçekli firmalarda kalite kontrol sistemi
Quality control system in middle scale firms
TAMER YUVAKURAN
- Tarihsel Japon bahçeleri ve ülkemizdeki uygulanabilirliğinin değerlendirilmesi
Historical Japanese gardens and evaluating the availability of their applications in our country
FİLİZ DEMİRBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Peyzaj Mimarlığıİstanbul Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. LALE BERKÖZ AKKAL
- Isı değiştiricilerinde kullanılan manifoldlarda akışın analitik ve hesaplamalı akışkanlar dinamiği ile modellenmesi
Analytical and computational fluid dynamics modelling of flow in heat exchanger manifold
FATİH KANTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEYHAN UYGUR ONBAŞIOĞLU
- Pazaryerinin ağsal altyapısında heterarşik ilişkilenmelerin izini sürmek: Tire ve Nazilli pazarları
Exploring heterarchical relationalities within the networked infrastructure of the marketplace: Tire and Nazilli markets
HALİME GÜHER TAN