İnsansız helikopterin model öngörülü kontrolü
Model preditive control of unmanned helicopter
- Tez No: 384844
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLKER MURAT KOÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 173
Özet
Bu çalışmanın konusu insansız helikopterin doğrusal hız ve açısal konum kontrolüdür. Tez kapsamında öncelikle 6 serbestlik dereceli helikopterin doğrusal olmayan dinamik modeli oluşturulmuştur. Oluşturulan model daha sonra MATLAB programına aktarılmıştır. Açık çevrim kararsız ve eksenleri arasındaki birleşikliği yüksek olan helikopter için iki farklı kontrolcü tasarlanmıştır. Öncelikle LQR (Linear Quadratic Regulator) tipinde bir kontrolcü geliştirilmiştir. Helikopterin temel hareketleri göz önüne alınarak 8 farklı senaryo oluşturulmuştur. Bu senaryolara göre benzetim sonuçları elde edilmiştir. Aynı senaryolar için MPC (Model Predictive Controller) tipinde kontrolcü de tasarlanmış ve benzetimi yapılmıştır. Kontrolcünün dayanıklılığını değerlendirebilmek için, parametre belirsizliği, sistem dinamiğinin değişimini ve bozucu etkileri içeren üç farklı senaryo incelenmiştir. İki farklı kontrolcü ile elde edilen sonuçlar tartışılmış ve gelecek çalışmalarla ilgili önerilerde bulunulmuştur.
Özet (Çeviri)
The subject of this study is the translatory speed and angular position control. Within the scope of this thesis first 6 degrees of freedom nonlinear helicopter model is developed. Model that was developed transferred to MATLAB software. For the helicopter which is open loop unstable and having high coupling between the axes two different controller was designed. First an LQR (Linear Quadratic Regulator) type controller was developed. By considering the basic movements of helicopter 8 different scenarios was formed. Due to these scenarios simulation results were obtained. For the same scenarios MPC (Model Predictive Controller) type controller was designed and simulations were made. For evaluating robustness of controller 3 different scenarios, having parameter uncertainity, alteration of system dynamics and disturbances, was examined. Results that are obtained from two different controllers were discussed and suggestions made for future works.
Benzer Tezler
- Optimal and model predictive control of a quadrotor
Dört pervaneli robot helikopterin optimal ve model öngörülü kontrolü
SEVİNÇ GÜNSEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiIşık ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
DOÇ. DR. ERKİN DİNÇMEN
- Model helikopter üzerinde insansız hava aracı otonom uçuş uygulaması
Autonomous unmanned air vehicle flight implementation on model helicopter
EMRE AYVAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSelçuk ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKAN ÜLKER
- Fault tolerant control of a quadrotor helicopter
Dört pervaneli helikopterin hata toleranslı kontrolü
YARKIN HOCAOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Küçük ölçekli insansız helikopter dinamiğinde kaosun incelenmesi ve kontrolü
Investigation and control of chaos in small-scale unmanned helicopter dynamics
AHMET ÇAKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Havacılık MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiAviyonik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAYDAR LİVATYALI
- Small-size unmanned model helicopter guidance and control
Küçük boyutlu insansız model helikopter denetim ve güdümü
ÇAĞLAR KARASU
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU