Geri Dön

İnsansız helikopterin model öngörülü kontrolü

Model preditive control of unmanned helicopter

  1. Tez No: 384844
  2. Yazar: SEMUEL FRANKO
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLKER MURAT KOÇ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2010
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 173

Özet

Bu çalışmanın konusu insansız helikopterin doğrusal hız ve açısal konum kontrolüdür. Tez kapsamında öncelikle 6 serbestlik dereceli helikopterin doğrusal olmayan dinamik modeli oluşturulmuştur. Oluşturulan model daha sonra MATLAB programına aktarılmıştır. Açık çevrim kararsız ve eksenleri arasındaki birleşikliği yüksek olan helikopter için iki farklı kontrolcü tasarlanmıştır. Öncelikle LQR (Linear Quadratic Regulator) tipinde bir kontrolcü geliştirilmiştir. Helikopterin temel hareketleri göz önüne alınarak 8 farklı senaryo oluşturulmuştur. Bu senaryolara göre benzetim sonuçları elde edilmiştir. Aynı senaryolar için MPC (Model Predictive Controller) tipinde kontrolcü de tasarlanmış ve benzetimi yapılmıştır. Kontrolcünün dayanıklılığını değerlendirebilmek için, parametre belirsizliği, sistem dinamiğinin değişimini ve bozucu etkileri içeren üç farklı senaryo incelenmiştir. İki farklı kontrolcü ile elde edilen sonuçlar tartışılmış ve gelecek çalışmalarla ilgili önerilerde bulunulmuştur.

Özet (Çeviri)

The subject of this study is the translatory speed and angular position control. Within the scope of this thesis first 6 degrees of freedom nonlinear helicopter model is developed. Model that was developed transferred to MATLAB software. For the helicopter which is open loop unstable and having high coupling between the axes two different controller was designed. First an LQR (Linear Quadratic Regulator) type controller was developed. By considering the basic movements of helicopter 8 different scenarios was formed. Due to these scenarios simulation results were obtained. For the same scenarios MPC (Model Predictive Controller) type controller was designed and simulations were made. For evaluating robustness of controller 3 different scenarios, having parameter uncertainity, alteration of system dynamics and disturbances, was examined. Results that are obtained from two different controllers were discussed and suggestions made for future works.

Benzer Tezler

  1. Optimal and model predictive control of a quadrotor

    Dört pervaneli robot helikopterin optimal ve model öngörülü kontrolü

    SEVİNÇ GÜNSEL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiIşık Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS

    DOÇ. DR. ERKİN DİNÇMEN

  2. Model helikopter üzerinde insansız hava aracı otonom uçuş uygulaması

    Autonomous unmanned air vehicle flight implementation on model helicopter

    EMRE AYVAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSelçuk Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERKAN ÜLKER

  3. Fault tolerant control of a quadrotor helicopter

    Dört pervaneli helikopterin hata toleranslı kontrolü

    YARKIN HOCAOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL

  4. Küçük ölçekli insansız helikopter dinamiğinde kaosun incelenmesi ve kontrolü

    Investigation and control of chaos in small-scale unmanned helicopter dynamics

    AHMET ÇAKIR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Havacılık MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Aviyonik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAYDAR LİVATYALI

  5. Small-size unmanned model helicopter guidance and control

    Küçük boyutlu insansız model helikopter denetim ve güdümü

    ÇAĞLAR KARASU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU